Микроконтроллеры

Ровно наоборот. Конечные автоматы подразумевают ЯВНОЕ выделение всех возможных состояний программы (как множества состояний системы взаимосвязанных автоматов) и ЯВНОЕ определение событий ведущих к смене состояний, а так же ЯВНОЕ выделение действий производимых на переходах между событиями. Это -- формальное определение логики программы. С которым относительно легко так же работать формальными методами. Можно, например, проверить, что ожидаемая реакция на такие-то события или их последовательности -- обеспечивается логикой программы во всех случаях, что программа не может зависнуть или иным образом зайти в тупик, что определённые негативные сценарии, наоборот невозможны при любых возможных входных воздействиях. А "читаемый код" -- это нечто не формализуемое, сильно зависящее от того кем и где читаемое. Состояние такой "читаемой" программы обычно зависит от нескольких переменных и счётчика программных инструкций одновременно. Программист сам не может в итоге сказать в каком количестве состояний может находиться программа, все ли возможные события обрабатываются в любом из состояний (типично нет и это уже бесконечный источник багов), нет ли тупиковых состояний (из которых выход один, семь бед -- один резет). И хуже того, когда такая программа многозадачная и имеет ошибки в синхронизации параллельных потоков. Гонка ведёт к тому, что некоторые сценарии то выполняются, то не выполняются, то происходит вообще что-то неожиданное. Отдельной проблемой многозадачных проблем на вычислительных машинах с ограниченными ресурсами является оценка глубины стека. Где гарантия, что выделенного программистом стека хватит на все случаи? Программа под windows может упасть, вертолет -- тоже может, но мало кому такое понравится. Я видел когда на "большой" вычислительной системе (32-битной, с мегабайтами памяти) падало из-за функции qsort. Которая иногда в C-библиотеке не очень чтобы уж совершенная, и в неудачном случае съест памяти на стеке пропорционально размеру сортируемого массива. А поскольку потоков много, то на каждый дают по нескольку килобайт стека всего. И этот qsort может затеряться в дебрях невинной функции, где и не ожидаешь подвоха. И обычно говорят: мы _измерили_ глубину стека для каждой задачи (т.е. практически, путём тестового запуска). И этого хватает, до поры до времени.