Микроконтроллеры

Как запустить параллельную систему КА написано у Шалыто лет 20 тому назад. Впрочем и самому додуматься можно. Тема уже изъезженная вдоль и поперёк. Там другая существенная проблема: большая латентность. Я поэтому, где-то ниже по теме, и предлагаю пул потоков и связанный с ним планировщик. Чтобы независимые автоматы могли выполняться действительно параллельно, и не было проблем с длительными вычислениями, блокировками и т.п. То есть я не отрицаю, многопоточная система -- лучше, потому что обеспечивает большую реактивность. Но только в этом, там же я подчеркнул, что многозадачность это не обязательно многопоточность, что отображение параллельных задач, каждой на какой-то один непосредственный поток, где эти потоки постоянно должны конкурировать за доступ к ресурсам -- плохая идея (здесь нужно сказать отдельно об выстраивании иерархии зависимостей классов, программных модулей, интерфейсов, но это отдельная история). И уж представление состояния программы совокупностью значений множества переменных и счётчиков программных инструкций параллельных потоков -- ещё хуже. Многопоточность -- это важный кирпичик для построения высокореактивной системы, но отнюдь не серебрянная пуля, а скорей опасный инструмент, чтоб его использовать сам по себе в сыром виде.