Микроконтроллеры

По штуке на энкодер :). Да и вообще разные внешние устройства (не периферия, а уже за ней) приходится опрашивать периодически, причем периоды могут быть разными в зависимости от времени готовности данных у сенсора/датчика (которые IRQ не умеют выставлять).