Кибернетика, автоматика, протоколы

Давайте вести переписку соотв. ветке, там где я начал. Координата одна, задача одномерна! Есть длина выдаваемая измерителем L, управляемый рабочий орган при измерении может сдвигаться на шаг вперед или на шаг назад. При K шагов вперед(назад) от изначально заданного, формируется табличная функция L = y(x) измерений. x принадл. [-K...K]

Ни типа отражающей поверхности, ни скорости перемещения.

Уверяю что с датчиком и поверхностью всё ОК, не в этом проблема. Для решения алгоритм. задачи управления тип датчика и поверхности не важен. Вопрос в алгоритме, технике, методе. Задачу можно сформулировать так. Дано: Дискретная функция f = y(x), заданная таблично. Пусть x изначально задан на первой итерации i1 как x1. На каждой последующей итерации i: f(i) = y(x(i) + rx) + ry, где |rx| < N, |ry| < N; N,M наперед заданы. Случайные приращения rx, ry трактуются как небольшие инкреметнальные произвольные сдвиги значения функции и её параметра. Физически это соответствут тому что "стенка" (функция, профиль) произвольно "плавает" ближе-дальше по отношению к измерителю. А также произвольно "сдвигается" по отношению к измерителю при шаге измерений. Требуется: Построить итеративный алгоритм, отыскивающий x1 на каждой итерации, если табличная функция задана и неизменна для каждой итерации i, но изменяется в небольших пределах порядка rx(i),ry(i) от итерации к итерации.

Что такое удерживаться? Позиционироваться по одной или двум координатам?

Отыскивать x1 при сдвигах rx, ry и есть решать задачу итеративного авто-позиционирования в исходно заданную точку. Оно же - "слежение". Использование внутренних массивов, памяти в виде переменных, массивов предыдущих шагов или даже N табличных наборов значений функций - полностью на усмотрение решающего задачу (т.е. меня). Алгоритмическая сложность не важна, но конечное решение должно работать в Real-Time на МК порядка ARM Cortex-M4 180MHz, 1M FLASH, 256K SRAM, обеспечивая высокую точность позиционирования, наиболее высокую скорость реагирования на сдвиги при как можно меньших сдвигах рабочего органа.