Твоя задача сводится к задаче автоматического управления по двум параметрам, то есть к минимизации ошибки в системе двух уравнений с двумя неизвестными. Осознай это и просто решай эту математику. Оттуда же можно вычислить требуемую мощность приводов, погрешность управления итд итп. А что это, рельса на стапеле или очко товарища в сексмашине дело десятое.