А нижний ключ? если крутить без реверса по моменту - то смотреть в сторону косого полумоста, иначе полный мост. Период ШИМ должен быть много меньше механической постоянной времени, если не заморачиваться с контуром тока. Тиристорные привода прекрасно трудятся на частоте 100Гц(однофазные) 300Гц(трехфазные)