Средства и методы разработки

кто как составляет план разработки (устройства) если в проекте есть исследовательская часть, которую сложно на начальном этапе оценить в часах/трудоднях? 

Допустим, есть разводка довольно несложной платы - тут все оценивается заранее, посчитали часы, умножили на ставку - получили оценку время/деньги

Допустим есть некоторая стандартная часть ПО - периферия, интерфейсы. Тоже поддается оценке

Но допустим есть то что нужно оцифровать, измерить и интерпретировать. И допустим заранее мы ТОЧНО не знаем, каких ресурсов будет достаточно для а) построения математической модели исследуемого явления, б) скорострельности, объема памяти процессора для решения задачи

И вообще, сама исследовательская работа может заставить несколько изменить схему-плату-прошивку. То есть будет вторая или даже третья итерация

Но план и бюджет нужен сразу - инвестор (кто бы он ни был - хоть просто работодатель) - должен понимать на что он идет

Сказать: мы разделяем исследования и разработку. Ну ок. А дальше? Как оценить исследования? То есть, вопрос-то остается.

Поделитесь вашими подходами.