caxapa.ru :: Долго/лень разжевывать. Погугли принцип работы компаса в мобиле. Ну или КИ-13 aka "бычий глаз" :)) -->

MBedder, терминатор (05.08.2021 18:04, просмотров: 303) ответил VLLV на Господа, научите таки определять с помощью магнитометра направление на юг независимо от наклона.

Долго/лень разжевывать. Погугли принцип работы компаса в мобиле. Ну или КИ-13 aka "бычий глаз" :)) --> https://studopedia.info/5-60611.html

Ответить

- Кстати, я уже и забыл откуда его выковырял. Tech_(1 знак., 06.08.2021 18:36, картинка)
- Увы, не помогает твой совет. Бычий глаз плавает в пределах 17 градусов, а гугел про мобилу говорит, что результат точно как у меня: VLLV(260 знак., 06.08.2021 09:28)
  - Так калиброваться надо обязательно. Но среди мобильных приложений CrowdMag наиболее близко к метрологии, учитывает магнитное склонение (для текущей точки на Земле, для Москвы оно в районе 12 градусов), видит и сигнализирует о магнитных аномалиях, в наших широтах норма поля в районе 0.5 Гаусса. Это вроде чуть ли не официальное приложение от всемирной службы магнитного поля Земли. И если вы находитесь за полярным кругом (вдруг) там уже с точностью измерения вообще плохо. - Prokop(06.08.2021 12:02)
    - Калибровать что? Если просто найти смещение, сделав пассы рукой с прибором, то это одно. Если пропорции гауссы/попугаи, это другое. Если в месте использования "разворачивать корабль", то это третье. - VLLV(06.08.2021 13:26)
      - когда вы сделаете пассы рукой с прибором, то это а) уберёт постоянное смещение б) нормирует все три оси. после чего эти нормированные данные уже можно пихать в дальнейшую математику. и эти пассы руками позволяют забить на использование нейлоновых болтов и прочих латунных извращений. - Mahagam(06.08.2021 14:14)
        
        Ок, со смещением понятно. Реально ли оценить элипсность пассами? - очень легко не так провести рукой, и пропустить максимум по одной из осей. - VLLV(06.08.2021 16:12)
        
        Для нормальной калибровки поворотный стол используют, а не просто рукой крутят. - rezident(06.08.2021 16:49)
        
        Собственно я с этого начал, и диаграммы с результатами привел, теперь их в Ёкселе обсчитываю, пытаясь получить результат. А задача номер 2 - выйти на простой алгоритм калибровки. - VLLV(06.08.2021 16:55)
        
        Может не стоит велосипед изобретать. - Prokop(06.08.2021 17:03, ссылка)
        
        спасибо - VLLV(06.08.2021 17:44)
        
        зависит от применяемой математики. Mahagam(158 знак., 06.08.2021 16:52)
        
        Коллеги БИНС в термокамере на поворотном столе сутками крутят, чтобы получить необходимую точность и стабильность. А вот как они калибруют магнитометр - я не интересовался. - rezident(06.08.2021 17:03)
        
        а смысл от термокамеры, если потом оно должно будет работать от -40 до +60° ? да и точность требовалась всего в пару градусов. - Mahagam(06.08.2021 17:19)
        
        Ну поворотный стол, конечно, подходит идеально, но если в нем все сделано из алюминия или еще чего-то, а на обычных полно винтов и других креплений из железа. А если в термокамере и с электроприводом, то это вообще нереально для магнитометра. Но говорят действительно бывают спецстолы для указанных целей, я такого ни разу не видел. Но видел камеры для калибровки магнитометров, где стенки сделаны из слоеного пермаллоя (для изолирования от поля Земли), а калибровочное поле Prokop(23 знак., 06.08.2021 17:09)
        
        Точно! Вы мне напомнили. Видел я у них катушку для имитации магнитного поля. Про наличие пермаллоевого экрана в термокамере не знаю. - rezident(06.08.2021 17:14)
        
        :) Ну так у Вас там все всерьез. Наверное и гироскопы в БИНСе стоят волоконно-оптические, а того хуже и лазерные. - Prokop(06.08.2021 17:26)
        
        Не у нас, у соседей :) Тип применяемых гироскопов скорее всего от требований заказчика зависит. Кому-то и на базе MEMSов точности хватает. Или наоборот - не хватает денег на ВОГи :) - rezident(06.08.2021 17:36, ссылка)
        
        тут неплохо описано. Пассы должны быть такие, чтобы как можно плотнее покрыть сферу. Когда компас некалиброванный центр сферы смещен (это ненули), и сплющен (т.е. неверные коэффициенты диагональных коэффициентов матрицы 3х3 и не нулевые остальные коэффициенты - это коэффициенты определяющие неортогональности магнетометров между осями). После калибровки и заведения коэффициентов и ненулей в математику при повторных пассах данные должны давать несмещенную сферу, тогда все ОК. Prokop(225 знак., 06.08.2021 16:46, ссылка)
        
        смотрите. идеально откалиброванная тройка ортогональных осей при вращении в пространстве все измерения будет класть на идеальную сферу единичного радиуса. некалиброванная - даст по форме яйцо повёрнутое хрен знает как и смещённое от центра. в идеале надо подобрать параметры этого яйца, которые бы давали минимальные среднеквадратичные отклонения от всех измеренных точек. Mahagam(472 знак., 06.08.2021 16:32)
        
        Ну это вы заморочились - в плане телефонов и пряжек. А так согласен. Ну и как потом точность? Чего достигли? Как проверяли? - Prokop(06.08.2021 16:43)
        
        потом тупо откладывали жописом 50 метров в сторону, смотрели какой азимут новой точки вещает жопис, на глазок направляли пепелац туда и получали пару градусов погрешности. Mahagam(124 знак., 06.08.2021 16:48)
        
        Ясно, 2 градуса таки слабоватый выхлоп для таких ухищрений, мне кажется. - Prokop(06.08.2021 16:59)
        
        ухищрения для компенсации двухпудового чугуниевого движка. без компенсации совсем всё было печально. кроме того, на земле железяк разных море, и если выйти на погрешность, скажем, в полградуса, то уже стоящий недалеко микроавтобус будет влиять на полученный азимут, и как это учесть? - Mahagam(06.08.2021 17:22)
        
        Ну не за сотни метров же. Вот тут бают, что и меньше можно - Prokop(06.08.2021 17:35, ссылка)
  - Это девиация от близкорасположенного железа, магнитов (динамики, например). Задача довольно примитивна - спроецировать вектор напряженности магнитного поля, выдаваемый 3D-магнитометром, на 2D-плоскость, удобную наблюдателю. Очень наглядно это выглядит на кетайском шаровом плавающем компасе, который плавает не на 17, а на все 360 градусов - MBedder(06.08.2021 11:45)

Средства и методы разработки