ВходНаше всё Теги codebook PARTS Поиск Опросы Закон Четверг
18 августа
1215188 Топик полностью
il-2 (13.06.2022 12:06, просмотров: 136) ответил IBAH на Ограничение ошибки интегрального звена регулятора. Интернет засран всякой хнёй, ничего вразумительного найти не могу. Есть мнение что ограничение ошибки интегрального звена надо делать не плоским, а пилой, то есть if(Ioshibka>IoshibkaMax) Ioshibka=IoshibkaMax/2; Подведите или опровергните. Во сколько раз значение ошибки после ограничения должно быть меньше порога ограничения? на картинке вдвое...
Расскажу по памяти: 

1. Существует "постоянная составляющая" управляющего сигнала, которая зависит от текущей уставки. Грубо говоря - чем больше уставка (температура), тем больше средний коэффициент мощности (постоянная составляющая управляющего сигнала). В классическом ПИД эта постоянная составляющая накапливается в интегральном звене, но я задавал ее отдельно, разброс зависимости температуры от коэфф. мощьности для серийного муффеля/плиты вполне позволяет.

2. Все время, пока регулятор выходит на режим, интегральная составляющая не работает ( = 0), но работает постоянная составляющая.

3. Порог включения интергальной составляющей в работу определяется моментом, когда постоянная составляющая + пропорциональный коэффициент выходят из области насыщения управляющего сигнала (другими словами - коэффициент мощности оказывается между 0(мин) и 1(макс)).

Таким образом, интегральная составляющая не будет приводить к перерегулированиям и будет своевременно вводиться в работу.

А ограничение накопленного воздействия в интегральной цепи будет (сверху и снизу) равно верхнему/нижнему значению управляющего сигнала - пропорциональный коэффициент.