IBAH (13.06.2022 10:55, просмотров: 5247)
-
- в своих регуляторах делаю два ограничителя, один по всей сумме
регулятора П+И+Д <=1 если условие нарушается, то И перестает
накапливаться и откатывается на предыдущее значение. LordN(599 знак., 13.06.2022 20:54)
- "ты про эту пилу пишешь?" Нет. Я имею ввиду ограничение ошибки
интегратора. Обычно ошибку просто ограничивают
if(Ioshibka>IoshibkaMax) Ioshibka=IoshibkaMax;, чтобы
интегратор не шибко интегрировал пока далеки от установления. По
ссылке предлагают пойти дальше IBAH(143 знак., 13.06.2022 21:31)
- ну хз. я ошибку не ограничиваю, может быть и зря. LordN(308 знак., 13.06.2022 21:54)
- "ты про эту пилу пишешь?" Нет. Я имею ввиду ограничение ошибки
интегратора. Обычно ошибку просто ограничивают
if(Ioshibka>IoshibkaMax) Ioshibka=IoshibkaMax;, чтобы
интегратор не шибко интегрировал пока далеки от установления. По
ссылке предлагают пойти дальше IBAH(143 знак., 13.06.2022 21:31)
- У Микрочипа древняя АН по теме есть, там ПИД регулятор, на проце делал АРУ для аудио тракта, там ПИ регулятор в виде экспоненциального фильтра. Можно совсем просто сделать регистр с защитой от переполнения инкрементами и декрементами. - Visitor(13.06.2022 12:16)
- Расскажу по памяти: il-2(1127 знак., 13.06.2022 12:06)
- Совершенно верно, если исполнительный механизм вошел в насыщение ( в случае регулятора температуры нагреватель жарит на полную мощность или наоборот, выключен совсем), дальнейшее накопление суммы в интеграторе только вредит, поскольку приведет к огромному перерегулированию и слишком долгому выходу на уставку с несколькими колебаниями большой амплитуды. Полезно замораживать интегратор до выхода исполнительного механизма в линейный режим. - Yurasvs(13.06.2022 19:48)
- по 1,2 пункту интересно... подумаю... По третьему, эта классика, см
картинку IBAH(1 знак., 13.06.2022 12:34 - 13:07, картинка)
- о. вспомнил. я блокировал изменение интегральной части (но не её влияние) в момент когда выход регулятора был насыщен. сильно помогало - Mahagam(13.06.2022 13:09)
- Как тебе удается так рукожопо вставлять картинки, что их самих в
посте не видно? Долго учился? - MBedder(13.06.2022 12:47)
- Если вставить как картинку, работает IBAH(1 знак., 13.06.2022 13:08, картинка)
- Вот и вставляй впредь руками, а не жопой - MBedder(13.06.2022 14:59)
- Если вставить как картинку, работает IBAH(1 знак., 13.06.2022 13:08, картинка)
- оно ж зависит от физики управляемого процесса. Mahagam(255 знак., 13.06.2022 11:45)
- А нужно ли напрягаться? Я просто ограничиваю вменяемой константой.
Работает, жалоб нет. Как гласит один из главных инженерных законов:
"работает — не трогай!" - SciFi(13.06.2022 10:58)
- Подумал. должна быть не "вменяемая константа", а константа равная статической ошибке П-звена. То есть, в идеале, И-звено должно включатся в работу, после того как П и Д работу закончили. Таким образом, можно поднять коэффициент И-звена, и следовательно, повысить точность регулятора. И ограничивать ошибку И-звена надо до нуля, но тогда есть шанс "защелкнуть" регулятор, он никогда не выйдет на астатизм. Короче сделаю как на картинке, половинку. - IBAH(13.06.2022 11:38)
- +1. Константа. - Cкpипaч(13.06.2022 11:04)
- Перфекционизьм, туды его в качель. Логика в ограничении пилой есть,
сильнее ограничиваем коэф. И-звена, на больших рассогласованиях,
повышаем запас устойчивости... - IBAH(13.06.2022 11:02)
- Чем сложнее алгоритм, тем тщательнее его надо отлаживать, чтобы он
потом не прилетел по пятой точке. Ещё один инженерный закон: KISS -
keep it simple, stupid. - SciFi(13.06.2022 13:28)
- ИМХО, оправдание нежелания работать. Для некоторых и ядерная бомба - simple - IBAH(13.06.2022 14:36)
- Херня это, а не логика. Каждый КИПовец знает о "насыщении
регуляторов", и у каждого свои приемы борьбы с ним (или, наоборот,
использования оного). И тут вы, со своей "пилой" :) - Cкpипaч(13.06.2022 11:04)
- Не надо путать теплое с мягким, "насыщение регуляторов" это другое - IBAH(13.06.2022 11:23)
- Чем сложнее алгоритм, тем тщательнее его надо отлаживать, чтобы он
потом не прилетел по пятой точке. Ещё один инженерный закон: KISS -
keep it simple, stupid. - SciFi(13.06.2022 13:28)
- в своих регуляторах делаю два ограничителя, один по всей сумме
регулятора П+И+Д <=1 если условие нарушается, то И перестает
накапливаться и откатывается на предыдущее значение. LordN(599 знак., 13.06.2022 20:54)
