ПИД регулятор - вопросы: 1) D и I составляющие в нуле, а пропорциональная равна произведению Kp*(setpoint - input). Вопрос - при единичном коэф. Kp да и большем, выходной управляющий сигнал будет меньше чем целевое напряжение, поэтому скорость не будет стремится к целевой, а будет всегда установлена меньшая скорость мотора. Что я не так делаю? Или выходное воздействие должно складываться с текущим входным значением скорости с энкодера?
2) Как правильно считать интегральную и дифференциальную составляющую?
3) Подскажите где посмотреть код правильной рабочей реализации ПИД регулятора на СИ?
stud23 (28.09.2023 12:24, просмотров: 24895)