caxapa.ru :: Обычно используют апериодическое звено первого порядка. Если "слишком просто" - второго, по ссылке тоже формула приведена, ближе к концу.

Cкpипaч, пророк (01.10.2023 16:27, просмотров: 188) ответил Make_Pic на Подскажите pls формулу модели объекта регулирования, любой, главное проверить PID регулятор с учетом инерции реакции объекта регулирования?

Обычно используют апериодическое звено первого порядка. Если "слишком просто" - второго, по ссылке тоже формула приведена, ближе к концу.

https://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%90%D0%BF%D0%B5%D1%80%D0%B8%D0%BE%D0%B4%D0%B8%D1%87%D0%B5%D1%81%D0%BA%D0%BE%D0%B5_%D0%B7%D0%B2%D0%B5%D0%BD%D0%BE

... но не любой ценой.

Ответить

- +1. Масса или момент вращения плюс вязкое трение это и есть апериодическое звено первого порядка. Если добавить пружину получится второго порядка. В всякие вещи типа сухое трение, люфт, задержка по времени делают дифуравнение нелинейным, а весь этот матан с преобразованием Лапласа неприменимым. Но моделирование во временнОй области всё ещё возможно. - ЫЫyкпy(01.10.2023 21:38)
  - Вот с пружиной как будет выглядеть апериодическое звено - буровая колонна при давлении на грунт сжимается, обладая коэффициентом упругости (на моделях ее рисуют ка пружину), а при небольшом подъеме колонны последняя начинает разжиматься и с задержкой продолжать давить на грунт долотом. Как задержка добавляется к апериодическому звену? - Make_Pic(01.10.2023 22:16)
    - В такой простой модели задержки нет. Но если колонна длинная, то придется учитывать и скорость распространения по ней волны сжатия/растяжения (со скоростью звука). Но тогда и саму колонну одной пружинкой не описать. Тогда это можно представить длинной цепочкой из грузов и пружинок или обращаться с ней примерно как с длинной линией в электронике. ЫЫyкпy(275 знак., 01.10.2023 23:59)
    - Внутри формулы уже все есть. Нарисуйте переходный процесс и попробуйте скормить автоугадалкам. Тут на днях кто-то из коллег давал ссылки. Cкpипaч(184 знак., 01.10.2023 23:29, картинка)

Кибернетика, автоматика, протоколы