caxapa.ru :: ПИД. Давно хочу обсудить.

Связанные сообщения

Скрипач, пророк (24.10.2010 12:52 - 13:01, просмотров: 34891)

ПИД. Давно хочу обсудить. Есть рекуррентная форма: Y_n = Y_n-1 + Kp(E_n - E_n-1) + Ki E_n + Kd(E_n - 2E_n-1 + E_n-2) Всем хороша, но есть в ней подвох. В момент изменения знака производной ошибки, меняется знак производной воздействия. Простым языком: Есть недогрев, температура падала или была постоянной и вот начала расти. Клапан отреагирует небольшим "откатом назад". (особенно отвратительно вблизи заданного значения :) Кто как борется?

... но не любой ценой.

Ответить

- насколько я понял, Вас смущает действие дифференциального звена? Ну так отключите его - koyodza(24.10.2010 13:08)
  - Тогда придется отключить и интегральное тоже :) Скрипач(209 знак., 24.10.2010 13:12)
    - тогда я, видимо, не понял, что такое "рекуррентная форма" и чем же она хороша - koyodza(24.10.2010 14:43)
      - Мне что-то тоже на первый взляд она доверия не внушает. В ней же вообще нет уставки, т.е. возможно накопление ошибок и полное разрегулирование. Лажа какая-то. Или уставка подразумевается? - Dir(24.10.2010 14:54)
        
        Так сделали ребята из РАУТа. От уставки и задания сразу перешли к рассогласованию (Е) Скрипач(105 знак., 24.10.2010 15:03)
        
        Т.е. уставка все-таки есть, но в датчике. А регулятор должен при подборе коэффициентов в "темную" работать? Лихо. Скорее всего так сделали чтобы навести туману и усложнить задачу конкурентов. Dir(115 знак., 24.10.2010 15:16)
        
        Типа экономия одной жилы в кабеле и одного канала АЦП в контроллере (Датчик-задатчик - термоэлемент+реостат задатчик - один аналоговый сигнал вместо двух) - Скрипач(24.10.2010 15:20)
        
        Да уж, как-то не учел, что уставку не цифирью, а реостатом можно задавать :) - Dir(24.10.2010 15:28)
        
        Задается-то цифирью (ЖКИ+Кнопки). Передается аналогом (0-10в, типа, стандартный сигнал :) - Скрипач(24.10.2010 15:39)
        
        это разве что если хочется задавать непосредственно в датчике koyodza(50 знак., 24.10.2010 15:49)
        
        Формула то работает, а вот коэффициенты подбирать когда регулятор не знает и не может самостоятельно сменить уставку неудобно. Вопросов нет, если они заданы изначально. - Dir(24.10.2010 16:16)
        
        в каких-то случаях (сеть распределённых датчиков) может быть удобнее уставку менять не в центральном контроллере, а прямо в датчике: это намного понятнее для клиента/настройщика koyodza(112 знак., 24.10.2010 19:15)
        
        Когда-то контроллеры стоили $$$ и экономия одного (из 4) аналогового входа была достаточно интересна - Скрипач(24.10.2010 16:22)
      - Формулу привел. Интересность в том, что не нужно хранить состояние (при PI-законе) - Скрипач(24.10.2010 14:52)
        
        предыдущие состояния всё равно нужно хранить. В чём изюм? - koyodza(24.10.2010 15:01)
        
        В отличии от "классики", свободна от эффекта "насыщения" интегральной составляющей - Скрипач(24.10.2010 20:40)
        
        При использовании 3-pt исполнительных механизмов элегантно решается проблема накопления ошибки в расчетном положении выхода. - Скрипач(24.10.2010 16:16)
        
        не только Е_n-1, но и Y_n-1 koyodza(155 знак., 24.10.2010 15:46)
        
        Да, с этим погорячился (потому и удалил пост где это обсасывал) - Скрипач(24.10.2010 15:48)
        
        За "переполнением интеграла" следить не нужно Скрипач(32 знак., 24.10.2010 15:25)
        
        ОПРОС: Кто как, кстати, поступает с "насыщением" интегрального звена? - Скрипач(24.10.2010 15:52)
        
        У меня задачи были такие, что ограничение выходного сигнала регулятора хватало. Для каждой задачи, естественно, свой порог. - Dir(24.10.2010 16:29)
        
        тупо ограничиваю - koyodza(24.10.2010 15:57)
        
        Унифицированный сигнал выхода регулятора или по каждой задаче свои пороги? - Скрипач(24.10.2010 16:03)
        
        интегрирующий канал по допустимому диапазону выхода. Потом после прибавления остальных звеньев ограничиваю ещё раз точно так же. Пока делать по-другому необходимости не было koyodza(85 знак., 24.10.2010 16:06)

Кибернетика, автоматика, протоколы