caxapa.ru :: Вот тут предлагают какой-то вариант (->)

Cкpипaч, пророк (28.09.2023 19:16, просмотров: 273) ответил ucMike на 4) безударное переключение ручной-автомат

Вот тут предлагают какой-то вариант (->)

http://brettbeauregard.com/blog/2011/04/improving-the-beginner%e2%80%99s-pid-initialization/

... но не любой ценой.

Ответить

- оттуда же ссылка на он лайн симулятор Alex68(1 знак., 28.09.2023 20:45, ссылка)
  - На третьем уровне сложности так и не смог полностью подавить колебания, хотя их амплитуда небольшая осталась. Видимо, это невозможно ... - Yurasvs(29.09.2023 18:33)
    - Может быть какая-то модель, далекая от "тепловых процессов", но параметры какие-то странные. Во всех трех случаях, почти ноль (а лучше тупо ноль) И. Зато довольно большая Д. - Cкpипaч(29.09.2023 20:46)
      - У каждого свои единицы измерения, это ни на что не влияет. Вроде как если время реакции всей петли существенно медленнее объекта, ПИДом успокоить вообще невозможно. - Yurasvs(30.09.2023 07:53)
      - Довольно большая D - значит, сигнал о текущем положении без шума - модель. - Nikolay_Po(29.09.2023 21:02)
        
        А П без статической ошибки?! Там еще и с И какая-то несуразица, на малых И появляется существенная статическая ошибка (но это при больших Д, хрен его знает, может быть так и есть в реале) - Cкpипaч(29.09.2023 21:19)
- Спасибо за ссылку, почитаю на ночь. Для ПИД Y=Кп(Х-Хо)+Ки*Sинтегральное+Кд*Дифф : вручную примерно ставиться нужный Y. При переключении на автомат считаем Разница=Y-Кп(Х-Хо) . Затем считаем Sинтегральное=Разница / Ки. Диффчасть при переключении = 0 - ucMike(28.09.2023 19:56)
  - Сомнительно. Tyмблep(442 знак., 29.09.2023 02:46)
  - По ссылке, предлагают загнать текущий Y в Sинтегр. и Хо = Х. - Cкpипaч(28.09.2023 20:05)
    - Ручками Xo=X добиться можно, если тремор ручонок не мешает. Тогда Y= 0 + Ки*Sинтегр+Диф. - ucMike(28.09.2023 20:13)
      - Y= 0 + Ки*Sинтегр+0. Предполагая (или назначив) что Y =Y0 - Cкpипaч(28.09.2023 20:22)
        
        Yo вроде в ПИ нет, есть в П-регуляторе - ucMike(28.09.2023 21:44)
        
        Есть разные реализации. - Cкpипaч(28.09.2023 21:56)

Кибернетика, автоматика, протоколы