Вход Наше всё Теги codebook 无线电组件 Поиск Опросы Закон Четверг
2 мая

О смысле всего сущего 0xFF Средства и методы разработки Мобильная и беспроводная связь Блошиный рынок Объявления

Микроконтроллеры PLD, FPGA, DSP AVR PIC ARM, RISC-V Технологии Кибернетика, автоматика, протоколы Схемы, платы, компоненты

Кибернетика, автоматика, протоколы

1355717 Топик полностью

Cкpипaч, пророк (28.09.2023 16:50, просмотров: 261) ответил Eddy_Em на Спасибо. Классно.

Как старому другу....

https://habr.com/ru/articles/143388/

... но не любой ценой.

Ответить

- когда я слышу словосочетание "разностный пид" мне всегда хочется блевать LordN(95 знак., 28.09.2023 18:31)
  - Я смотрю вы ПИД регуляторах разбираетесь как практик - тогда какой вариант из массы реализаций лучше использовать желательно с примером кода? - Make_Pic(03.10.2023 07:17)
    - А можно и мне? ПИД не такая сложная штука, чтобы брать чужие исходники, всего семь арифметических операций. В практической реализации надо добавить: IBAH(643 знак., 03.10.2023 15:10)
      - Как бэ много наперечислял, покажется. Но ни пункта просто так не обосрёшь... :) А лишь добавишь перечень. Лет шесть развлекался с нагревательными, но совершенства оптимизации так и не достиг в объектах с переменной транспортной задержкой. Шеф, благо, позволял развлекаться. Однако, когда я пришел к ветвлению нечеткой логики с адаптивным регулятором в каждой ветви, мне самому стало страшно - бросил, и даже уволился.... А так-то забавная игрушка! - bnb62(04.10.2023 17:11)
    - я уже пару лет собираюсь нарисовать блок схему, но все руки не доходят. LordN(1098 знак., 03.10.2023 08:26, ссылка, ссылка)
      - Спасибо. - Make_Pic(03.10.2023 08:59)
  - Знаю как минимум два достаточно успешных ПЛК, с вполне приличными разностными ПИД. А так - атом неисчерпаем, как и ПИД. Накидай своих "секретиков" :) Cкpипaч(1 знак., 28.09.2023 18:35 - 18:43, ссылка)
    - разностный - это не пид. это ограниченный вариант пидоподобного регулятора, в котором нельзя отключить П И или Д по своему желанию. LordN(140 знак., 28.09.2023 18:38)
      - Переход от одной формы представления к другой производится простейшими алгебраическими преобразованиями. Эквивалентными, по определению. - Cкpипaч(28.09.2023 18:43)
        
        ну давай, изобрази разностный П-регулятор LordN(3 знак., 03.10.2023 12:06)
        
        Вот такая формула лежит в Википедии. Сам я использую "неразборный" FBD-блок, от разработчиков ПЛК. Cкpипaч(746 знак., 03.10.2023 18:55, картинка)
        
        а теперь, ки=0, кд=0, и на каком-то этапе ошибка тоже = 0. выход при этом нулю не равен. что произойдёт дальше? правильно, ничего. выход зависнет каком-то положении. о чем это говорит? о том, что это просто какая-то формулка которая как-то считает и быть может её можно пристроить в качестве регулятора на какой-то объект, то вот П-регулятором она быть не может LordN(144 знак., 04.10.2023 06:40)
        
        в шнайдере если Ki=0 то пид-регулятор переключается самостоятельно на формулу Y=50%+Kp*(X-Xo) - ucMike(04.10.2023 17:49)
        
        Ты забыл дописать "за каким-то хуем". Cкpипaч(136 знак., 04.10.2023 21:59)
        
        потому что в этом регуляторе нет параметра Yo. Не нравится встроенный - пиши свой регулятор - ucMike(05.10.2023 11:36)
        
        Дело не в Yo :) Центровка выхода - хорошо известный трюк работы со статической ошибкой (по сути, сокращение ее в два раза). Но, как всегда, есть и другие трюки, которым он немножко мешает. Такие вещи неправильно писать внутри "иконки". Cкpипaч(75 знак., 05.10.2023 12:46)
        
        Не понял, если при ненулевом выходе, ошибка ноль, то так держать! Нормально. Если КП не ноль, то при появлении ошибки, выход изменится в нужную сторону, хотя и не полностью устранит ошибку. Nikolay_Po(71 знак., 04.10.2023 10:01)
        
        теперь я не понял. ПИ регулятор выставляет регулятору мощности грелки какую-то величину и ошибка при этом уходит в нуль. и там болтается. если использую мертвую зону - то вапще нуль. LordN(248 знак., 04.10.2023 11:30)
        
        Погодите! Как же выход должен быть равен нулю, когда горелке нужно продолжать давать мощность? В установившемся режиме, с пропорциональным регулятором, на выходе, в зависимости от потребностей объекта, может быть постоянное ненулевое значение, и это нормально. Например, объект требует отопления, наружная температура ниже требуемой внутренней. Регулятор должен указывать горелке отопления выдавать требуемую мощность для компенсации потерь. Nikolay_Po(563 знак., 04.10.2023 11:59)
        
        П регулятор это выход = ошибка * коэффициент. LordN(148 знак., 04.10.2023 14:42)
        
        Спасибо. Упустил из виду. Напомнили, что при абсолютном нуле ошибки на входе, на выходе будет тоже ноль. Уточняю свою позицию: подразумевал достаточно большое значение пропорционального коэффициента, при котором пренебрежимо малая ошибка на входе даст достаточный, для удержания ошибки в допустимых пределах, управляющий сигнал на выходе. В противном случае, только лишь П-регулятор нельзя использовать. - Nikolay_Po(04.10.2023 14:58)
        
        большое усиление в реальных тепловых системах почти невозможно, из-за транспортных задержек начинается возбуд LordN(439 знак., 04.10.2023 19:11)
        
        Согласен, преобразователь 9..24 В в 2 * 15 В сделал флейбеком 10Вт, ОС по дополнительной обмотке мне ПД регулятор понадобился, что бы стабильность по току в диапазоне от 5 до 105% получить. - Visitor(04.10.2023 19:23)
        
        Разве это не нормальный случай при отсутствии И-компоненты? - maik-vs(04.10.2023 09:52)
        
        >>> LordN(1 знак., 04.10.2023 11:31, ссылка)
        
        это было первое. и второе. иногда очень полезно посмотреть на то, как ведут отдельные слагаемые регулятора. П, И, Д. из этой формулки ты их никак не вытащишь - LordN(04.10.2023 08:11)
        
        Убедил, отличия в поведении - найти можно. Отныне переименовываю разностный ПИД в "регулятор N-Лорда" :) Cкpипaч(615 знак., 04.10.2023 13:53)
        
        нуну, эквивалентность в частотной и временной областях далеко не всегда тождественны. LordN(117 знак., 28.09.2023 18:53)
    - "Разностный"? Eddy_Em(21 знак., 28.09.2023 18:37)
      - Почитай статью, по ссылке "другу". - Cкpипaч(28.09.2023 18:37)
        
        Если на лету менять уставку, нужно и параметры немножко изменять. Как раз, когда на работе был, наткнулся на хорошую статью (осталось на рабочем компе - ссыль не дам пока), где на примере сишного кода в то ли 8, то ли 10 этапов автор рассматривает всякие косяки (в т.ч. и изменение уставки), в конце-концов приводя код, который все эти штуки нивелирует. - Eddy_Em(28.09.2023 18:40)
        
        Ссылка. Но практике, лучше работает пропустить уставку через БИХ-фильтр, чем грязными руками внутрь формулы лезть. Cкpипaч(1 знак., 28.09.2023 18:46, ссылка)
- Спасибо, почитаю. Eddy_Em(728 знак., 28.09.2023 17:04, ссылка)
  - А просто брать упреждение БИХ-фильтром, разве не достаточно? - Cкpипaч(28.09.2023 17:08)
    - Да кто его знает. Хочу плавно (без рывков, как при трапециевидном рампе) разгонять и тормозить двигатель. Eddy_Em(580 знак., 28.09.2023 17:17)
      - Плавный разгон и торможение - это задача планировщика, а ПИД в приводе только отрабатывает то, что выдаст интерполятор(в случае многоосевого движения) который стоит после планировщика. Если хочется очень плавно, то нужно учитывать(ограничивать) рывок(jerk), который производная ускорения. Ещё есть такая штука в ЧПУ, как lookahead который используется для планирования движения по сложной составной траектории с ограничением по заданной точности и возможностям механики. БAPMAЛEЙ(27 знак., 28.09.2023 23:46, ссылка, ссылка)
      - Чем-то похоже на задачу дозирования. Там мы параметром настройки переходили от дозирования по весу к дозированию по времени. Ну и, понятно, время открытия-закрытия секторного затвора принимали равным нулю. Cкpипaч(224 знак., 28.09.2023 17:22)
        
        У меня позиционирование трехкоординатной подвижки. За как можно меньшее время. Eddy_Em(210 знак., 28.09.2023 17:29, ссылка)
        
        векторные привода управляются при помощи обычного регулятора и нормированной обратной связи по положению задвижки. если у тебя привод без неё, то тебе придётся делать её математически. LordN(27 знак., 28.09.2023 18:35)
        
        А у меня было двенадцать дозаторов. Плюс система конвейеров, бункера, над ними, смесители и отгрузка в автомобили, внизу. До боли похоже :) Cкpипaч(1 знак., 28.09.2023 17:40, ссылка)
        
        Круто. Я опасаюсь разрабатывать приборы, которыми меня может раздавить… - Eddy_Em(28.09.2023 18:33)
        
        ничего страшного. делал управление резалкой в типографии. может резать толстую стопку бумаги шириной чуть меньше метра за секунду-полторы. - Alex68(28.09.2023 18:47)