Кибернетика, автоматика, протоколы

Вот такая формула лежит в Википедии. Сам я использую "неразборный" FBD-блок, от разработчиков ПЛК. 

где:

E(n), E(n-1), E(n-1) - ошибка регулирования на текущем, предыдущем и пред-предыдущем шаге;

U(n), U(n-1) - выходной сигнал на текущем и предыдущем шаге. Причем U(n-1) хранится вне FBD-блока.

Где-то в архивах лежит реализация ПИ формулы для восьмибитника, в int-ах.

Но я ее уже лет десять в живых проектах не использовал, нет смысла отказываться от ПЛК, с готовыми блоками.

Где-то тут перетирали с Koyodza и Dir эту формулу, но чет не находит поиск.

Суть в том, что во многих случаях, нужно "запоминать" состояние зашкаливания выхода.

Решается очень просто - хранимый диапазон U(n-1) делаем шире чем диапазон фактического сигнала.

Например, сигнал 0...100%, храним диапазон -20...120%.

Больше подводных граблей не обнаружено.