ВходНаше всё Теги codebook PARTS Поиск Опросы Закон Четверг
18 августа
1215312 Топик полностью
IBAH (13.06.2022 21:31, просмотров: 74) ответил LordN на в своих регуляторах делаю два ограничителя, один по всей сумме регулятора П+И+Д <=1 если условие нарушается, то И перестает накапливаться и откатывается на предыдущее значение.
"ты про эту пилу пишешь?" Нет. Я имею ввиду ограничение ошибки интегратора. Обычно ошибку просто ограничивают if(Ioshibka>IoshibkaMax) Ioshibka=IoshibkaMax;, чтобы интегратор не шибко интегрировал пока далеки от установления. По ссылке предлагают пойти дальше 

if(Ioshibka>IoshibkaMax) Ioshibka=IoshibkaMax/2;, сделать "пилу", чтобы интегратор еще медленнее интегрировал пока далеки от установления