Кибернетика, автоматика, протоколы

в своих регуляторах делаю два ограничителя, один по всей сумме регулятора П+И+Д <=1 если условие нарушается, то И перестает накапливаться и откатывается на предыдущее значение. 

ну и по самой И<=1, если условие нарушается, то И перестает накапливаться и откатывается на предыдущее значение.

ты про эту пилу пишешь?

p.s. кроме этого, я уже не раз про это рассказывал, в своих задачах делаю как минимум три регулятора для режимов работы

а) разгон

б) работа

в) стоянка

по-хорошему еще нужен отдельный регулятор на парковку-остановку, но в моих задачах она нах не нужна, потому не делаю.

ну и тоже самое с рабочим режимом при движении регулятора в рост и в наоборот.

у меня задачи имеют почти симметричные характеристики разгона и торможения, а потому так же забиваю на это хер.