caxapa.ru :: в своих регуляторах делаю два ограничителя, один по всей сумме регулятора П+И+Д <=1 если условие нарушается, то И перестает накапливаться и откатывается на предыдущее значение.

LordN, философ (13.06.2022 20:54, просмотров: 232) ответил IBAH на Ограничение ошибки интегрального звена регулятора. Интернет засран всякой хнёй, ничего вразумительного найти не могу. Есть мнение что ограничение ошибки интегрального звена надо делать не плоским, а пилой, то есть if(Ioshibka>IoshibkaMax) Ioshibka=IoshibkaMax/2; Подведите или опровергните. Во сколько раз значение ошибки после ограничения должно быть меньше порога ограничения? на картинке вдвое...

в своих регуляторах делаю два ограничителя, один по всей сумме регулятора П+И+Д <=1 если условие нарушается, то И перестает накапливаться и откатывается на предыдущее значение.

ну и по самой И<=1, если условие нарушается, то И перестает накапливаться и откатывается на предыдущее значение.

ты про эту пилу пишешь?

p.s. кроме этого, я уже не раз про это рассказывал, в своих задачах делаю как минимум три регулятора для режимов работы

а) разгон

б) работа

в) стоянка

по-хорошему еще нужен отдельный регулятор на парковку-остановку, но в моих задачах она нах не нужна, потому не делаю.

ну и тоже самое с рабочим режимом при движении регулятора в рост и в наоборот.

у меня задачи имеют почти симметричные характеристики разгона и торможения, а потому так же забиваю на это хер.

ЛН

Ответить

- "ты про эту пилу пишешь?" Нет. Я имею ввиду ограничение ошибки интегратора. Обычно ошибку просто ограничивают if(Ioshibka>IoshibkaMax) Ioshibka=IoshibkaMax;, чтобы интегратор не шибко интегрировал пока далеки от установления. По ссылке предлагают пойти дальше IBAH(143 знак., 13.06.2022 21:31)
  - ну хз. я ошибку не ограничиваю, может быть и зря. LordN(308 знак., 13.06.2022 21:54)

Кибернетика, автоматика, протоколы