Ded_p (14.08.2022 14:01, просмотров: 3) ответил Yurasvs на Весь вопрос в точности. На сколько шагов двигатель и с какой
точностью надо удерживать положение? Если с точностью до шага,
энкодер нафиг не нужен. Если точнее ( но не в 1000 раз, конечно),
нужен микрошаговый режим и ПИД с обратной связью по энкодеру.
Причем фильтрация там может быть вредна, она снижает быстродействие
петли обратной связи.-
- Самое время изучить основы: Yurasvs(1 знак., 14.08.2022 17:58, ссылка)
- ПИД раскурил. Курю ТАУ. "Поддержание положения в сервоприводе:
подчинённое регулирование vs шаговый режим" по ссыли выше скурил
тоже, блок диаграмма ясна, НО! Как её перенести на шаговик? Пока
догадка, выкинуть регулятор тока момента и оставить чисто регулятор
скорости, выдающий частоту импульсов на ШД. Так? - Дeдyля(23.08.2022 16:41,
)
- Все зависит от соотношения требуемой точности отработки положения к родному шагу движка. Если допустимая погрешность больше полушага, и момент нагрузки гарантированно не превышает максимальный момент движка, никакой датчик не нужен, чем успешно пользуются всякие 3д принтеры и ЧПУ станки любительского уровня. Считай шаги да и все. А если требуется как-то позиционировать между шагами, то двигатель уже нельзя считать шаговиком, это синхронная машина с большим количеством Yurasvs(73 знак., 23.08.2022 20:25)
- ПИД раскурил. Курю ТАУ. "Поддержание положения в сервоприводе:
подчинённое регулирование vs шаговый режим" по ссыли выше скурил
тоже, блок диаграмма ясна, НО! Как её перенести на шаговик? Пока
догадка, выкинуть регулятор тока момента и оставить чисто регулятор
скорости, выдающий частоту импульсов на ШД. Так? - Дeдyля(23.08.2022 16:41,
- Самое время изучить основы: Yurasvs(1 знак., 14.08.2022 17:58, ссылка)