ВходНаше всё Теги codebook 无线电组件 Поиск Опросы Закон Пятница
27 декабря
О смысле всего сущего0xFF Средства и методы разработки Мобильная и беспроводная связь Блошиный рынокОбъявления
МикроконтроллерыPLD, FPGA, DSP AVRPICARM, RISC-VТехнологии Кибернетика, автоматика, протоколы Схемы, платы, компоненты
1307249 Топик полностью
RxTx (06.05.2023 21:56, просмотров: 270) ответил SciFi на ЕМНИП, когда я был молод и мне в руки попался шаговик, я прилепил ему на вал стрелку и делал микрошаги. И он таки останавливался на этих микрошагах. Но питание не снимать, естественно.
Все зависит от приложенного внешнего момента. Эффект обеспечен чисто конструкцией моторов, из-за того что при гладком вращении ротора изменяется расстояние между магнитными элементами двигателя, а сила магнитного взаимодействия зависит от расстояния. Явление прекрасно известно В BLDC моторах магниты удаляются/приближаются к катушкам. В гибридном ШД зубчики ротора при непрерывном гладком вращении "микростеппинга" принимают промежуточное положение между зубчиками катушек 

статора, соответственно, плавает прибывая-убывая по синусоидальному закону и крутящий момент. Когда микрошаг происходит в положении зубчиков напротив друг друга момент будет максимален. Когда зубчики стоят так что расстояние между магнитными частями максимально - момент минимален. При работе в FullStep зубчики ротора и статора всегда напротив друг друга, и поэтому крутящий момент ШД максимален.

https://en.wikipedia.org/wiki/Torque_ripple

Если к валу ШД не приложен внешний крутящий момент (или он пренебрежимо мал) ротор двигателя даже при высоком микростеппинге будет приходить в ожидаемые углы и удерживать их в рамках погрешности. Однако по мере нарастания внешнего момента будет происходить следующее: когда зубчики магнитно максимально далеко друг от друга (в промежуточном положении) тока в катушках будет не хватать чтобы повернуть вал и преодолеть внешний момент. Вал провернется при дальнейшем нарастании тока на дальнейших микрошагах. На графике углов поворота это будет выглядеть так, что двигатель периодически "подклинивает" словно бы игнорируя микрошаги в определенных положениях ротора, но потом вал все-таки скачком доворачивается в требуемый угол соответствующий дальнейшим "микрошагам" и току в катушках. Полезно заметить что это не соответствует пропуску или потере микрошагов (это не накопление общей ошибки позиционирования).

Спасибо, князь. Вы настоящий дворянин. И программист.
Ответить