Я несколько о другом. Существующие готовые сервоприводы для PMSM (и
для шаговиков тоже), в массе своей, предназначены для управления
моторами во всяких там технологических линиях и прочем подобном.
Где все ездит по маслу, а если что не так - встает колом и зажигает
лампочку "авария". У же нас ситуация возникновения помехи движению
- штатная. Ее надо мягко и корректно отрабатывать по довольно
замысловатой логике. Так вот типичные сервоприводы и сами не умеют
в такое, и их API (набор команд и настроек) не позволяет разрулить ситуацию прикладным софтом. Например привод может не уметь менять усилие на ходу или не умеет отменять предыдущую команду или не отдает свое текущее положение онлайн и т.д.