caxapa.ru :: Энкодеры сервоприводов

RxTx (13.10.2023 20:46, просмотров: 157) ответил Yurasvs на Вопрос к практикам. Изучаю возможность добавить в наши частотные преобразователи в качестве дополнительной опции поддержку энкодеров высокого разрешения и соответствующий математический аппарат для работы с ними. Изучение мануалов от импортных аналогов приводит к некоторому замешательству. С одной стороны, фирменные сервопривода оснащаются энкодерами на сотни тысяч штрихов на оборот, частота дискретизации по времени обычно составляет 0.1...0.25мс, при 3000об/мин за один

Энкодеры сервоприводов

используются не относительные со "штрихами", а абсолютные. В этом весь ответ, если я правильно понял "замешательство" исходного вопроса. Либо комбинированные. Причем конечная реализация энкодера многооборотная. Это решает всю проблему, так как даже если при считывании пролетит какую-то позицию, серва потом начинает возвращаться пока не достигнет её (выглядит это так, что для закручивания руками она работает как многооборотная пружина). Имел дело с Delta ASDA B3,

https://www.delta-electronics.info/ASDAB
дискретность энкодера 24 бита и привод механически достигает её, я это специально проверял (без нагрузки).

Кстати внутренние схемы PID-контуров (контуры фильтрации итд) можно найти в документации на сервы DELTA, какая-то часть есть на вебе.

(по документации видно что возможны несколько включений и используется несколько схем контуров управления и контуры не такие-то простые, есть настриваемые и отключаемые фильтры итд), настройки контуров PID коэффициенты, фильтры и проч. можно считать с самих устройств, там обычно есть MODBUS интерфейс, можно считать в parameter list и в документации обычно указываются default значения.

P.S. Любопытное чтиво по теме, можно глянуть но не более.

https://habr.com/ru/companies/npf_vektor/articles/392837/

Автор активно общается на собственном их форуме, впрочем задавал ему вопросы адекватных ответов по PID контурам не получил.

UPD: надо сразу было как-то обозначать что энкодер на валу обычной асинхронной машины. Вы собрались обеспечить регулировку положения для асинхронника, я правильно понял?

Спасибо, князь. Вы настоящий дворянин. И программист.

Ответить

- у меня вот есть паламатыя абсолютныя енкодеры аккурат с сервоприводов. многооборотность обеспечивается механически. (жаль, починить не могу, а так - красивая внутри штуковина) - Alex68(13.10.2023 21:56)
- Вид энкодера принципиального значения не имеет, пропуска не будет при аппаратном обработчике, ниже уже объяснял. Но динамическая ошибка будет всегда. Вот, нарыл, как это сделано у буржуинов. Впечатляет. Кстати, у них там есть флаг INP (in position), который снимает кучу проблем. Умно. Это не любительские станки с dir/step управлением... Yurasvs(26 знак., 13.10.2023 21:11, youtube)
  - Я уже ниже почитал и понял в чем твои непонятки. RxTx(926 знак., 13.10.2023 22:21)

Кибернетика, автоматика, протоколы