Энкодеры сервоприводов используются не относительные со "штрихами", а абсолютные. В этом весь ответ, если я правильно понял "замешательство" исходного вопроса. Либо комбинированные. Причем конечная реализация энкодера многооборотная. Это решает всю проблему, так как даже если при считывании пролетит какую-то позицию, серва потом начинает возвращаться пока не достигнет её (выглядит это так, что для закручивания руками она работает как многооборотная пружина). Имел дело с Delta ASDA B3,
https://www.delta-electronics.info/ASDAB
дискретность энкодера 24 бита и привод механически достигает её, я это специально проверял (без нагрузки).
Кстати внутренние схемы PID-контуров (контуры фильтрации итд) можно найти в документации на сервы DELTA, какая-то часть есть на вебе.
(по документации видно что возможны несколько включений и используется несколько схем контуров управления и контуры не такие-то простые, есть настриваемые и отключаемые фильтры итд), настройки контуров PID коэффициенты, фильтры и проч. можно считать с самих устройств, там обычно есть MODBUS интерфейс, можно считать в parameter list и в документации обычно указываются default значения.
P.S. Любопытное чтиво по теме, можно глянуть но не более.
https://habr.com/ru/companies/npf_vektor/articles/392837/
Автор активно общается на собственном их форуме, впрочем задавал ему вопросы адекватных ответов по PID контурам не получил.
UPD: надо сразу было как-то обозначать что энкодер на валу обычной асинхронной машины. Вы собрались обеспечить регулировку положения для асинхронника, я правильно понял?
RxTx (13.10.2023 20:46, просмотров: 110) ответил Yurasvs на Вопрос к практикам. Изучаю возможность добавить в наши частотные
преобразователи в качестве дополнительной опции поддержку энкодеров
высокого разрешения и соответствующий математический аппарат для
работы с ними. Изучение мануалов от импортных аналогов приводит к
некоторому замешательству. С одной стороны, фирменные сервопривода
оснащаются энкодерами на сотни тысяч штрихов на оборот, частота
дискретизации по времени обычно составляет 0.1...0.25мс, при
3000об/мин за один