Микроконтроллеры

ещё диспетчер очередей, и интерпретатор командного потока. В общем то, что не требует жёсткого реалтайма, но и не может быть отложено надолго.

Потому, вызов условно, из майн-цикла, по семафорам, когда можно нечаянно "зависнуть" в какой-то процедуре надолго - не годится, нужна привязка к аппаратным прерываниям. Тут и годится как раз 10mS таймер. В Больших системах это привязывается к короткому системному тику (доли микросекунд, запросто) и костыль в виде отдельного медленного таймера, как бы и не зачем, но в моём случае, т.к. это работает на "детских" камушках вроде всяких "тань с мегами", приходится искать разумные компромиссы и жертвовать для этого одним таймером (точнее у меня это висит на переполнении, а 1mS на том же таймере, но на канале сравнения). Всё равно таймер заюзан под системный клок, чего уж ему пропадать, пусть аппаратно молотят "оба".

Ну как-то так, в общем.