Дык ШИМ это и есть регулировка напряжения. Среднего напряжения.
Какая разница как получать ШИМ, хоть тиристором, хоть транзистором.
Чтобы все стало на свои места. Электрическая модель двигателя
постоянного тока: последовательно соединенные L (индуктивность
якоря), R (сопротивление якоря), Е (противоэдс, пропорциональная
произведению оборотов на магнитный поток статора).