Anvar (Вчера, 11:55, просмотров: 15) ответил Make_Pic на Если я правильно понял, то dt устанавливается в секундах, а
конкретно, если цикл 10мс (в том числе опроса датчиков) то в
формулу завожу 0.02с, вопрос только в том, что со скоростью м/ч
делать - переводить в секунды или оставить так.
В общем случае, вы выбираете номинальную скорость в попугаях, а
затем текущую в попугаях, приводите ее к единице, безразмерной
единице!, делением на эту номинальную. Что означает, что при
задании на входе сумматора ОС "1" у вас будет номинальная скорость.