Make_Pic (Вчера, 10:32, просмотров: 30) ответил Anvar на При нормализации, меньше потенциальных ошибок таких как,
переполнение и потеря значимости (overflow, underflow). Если
система сложная, следите за значащими цифрами, особенно когда
используете деление. Внутренний цикл PID определяется не значениями
в которых есть время, а постоянной времени которой вы пытаетесь
управлять или периодом опроса датчиков ОС. В общем случае, по
теореме Котельникова, период управления должен быть не менее чем в
два раза больше периода опроса
Если я правильно понял, то dt устанавливается в секундах, а
конкретно, если цикл 10мс (в том числе опроса датчиков) то в
формулу завожу 0.02с, вопрос только в том, что со скоростью м/ч
делать - переводить в секунды или оставить так.