При нормализации, меньше потенциальных ошибок таких как,
переполнение и потеря значимости (overflow, underflow). Если
система сложная, следите за значащими цифрами, особенно когда
используете деление. Внутренний цикл PID определяется не значениями
в которых есть время, а постоянной времени которой вы пытаетесь
управлять или периодом опроса датчиков ОС. В общем случае, по
теореме Котельникова, период управления должен быть не менее чем в
два раза больше периода опроса датчиков. Иначе ваша система будет неустойчива, будут возникать биения между частотами управления и опроса. Соответственно это определяет время переходного процесса. Спец алгоритмами и более точными моделями объекта управления ее можно существенно снизить .
Anvar (Вчера, 10:00 - 19:03, просмотров: 96) ответил Make_Pic на Подскажите, нужно ли обязательно нормализовать, приводить все
параметры участвующие в регулировании PID к 100% и как это
правильно делать, а так же если например, один из параметров
скорость в м/час, а внутренний цикл PID равен 10мс, то нужно ли
приводить цикл к часам?