caxapa.ru :: Ну вот с SEW'овскими частотниками попроще: там можно было запрограммировать PDO, в итоге у тебя получается нормальный CAN-кадр без этих canopen'овских извращений.

Eddy_Em (11.06.2025 14:26, просмотров: 98) ответил 3m на Вот ыыменно: чем заменить-то? Отвергая - предлагай а предложений на замену canopen что то не наблюдается.

Ну вот с SEW'овскими частотниками попроще: там можно было запрограммировать PDO, в итоге у тебя получается нормальный CAN-кадр без этих canopen'овских извращений.

А вот сименсы, собаки, на "чистом" canopen сидят, и подбирать идентификаторы прочих устройств нужно осторожно, чтобы случайно не попасть в чей-то "забронированный" диапазон.

В моих железяках протокол простой: первые два байта - код команды (0…0xffff - ХЗ, зачем я так много зарезервировал, по идее, хватило бы одного байта); потом еще один - код параметра (0…0x7f), он же является флагом (OR 0x80) сеттер/геттер (хотя, от флага можно было бы избавиться и считать количество принятых байтов: если меньше восьми - геттер, восемь - сеттер); один байт - код ошибки; четыре байта данных (uint32_t или же int32_t, зависит от параметра).

eddy-em.livejournal.com github.com/eddyem

Ответить

- Вы кан превратили... в недомодбас :) Фишка кан в передаче точка-точка когда условный датчик положения напрямую шлет pdo актуатору без участия мастера. Нелюбимый вами CanOpen при реализации в полном объеме всеми устройствами присутствующими в сети вообще не требует мастера для работы, достаточно сконфигурировать устройства и перевести всю сеть в Operational. Но это сложно и посему не взлетело. - 3m(11.06.2025 14:50)
  - Дык, у меня тоже эдакий "мультимастер" - свежие сообщения устройства самостоятельно в шину отправляют. Eddy_Em(98 знак., 11.06.2025 15:37)

Кибернетика, автоматика, протоколы