Да я, честное слово, никакого ещё не использовал. Как мне
показалось, LwIP - это минималистичный стек, в основном для
проектов без ОС и интегрировать его в ОС - отдельная забота. А почему выбрал комплектный FreeRTOS - потому, что там много задела, там есть ли IoT, и работа с сотовыми модемами, и IPv6 - в общем, много всего, что пока не нужно, но может потребоваться для будущих проектов, особенно, если уходить в сторону от пром. автоматики. Потому и комплектный TCP/IP.
Ну и FreeRTOS живой проект, развивается, имеет поддержку Amazon. Система проработана достаточно глубоко. Для ценителей - есть подготовка для тестирования, для сертификации MISRA (правда, бесплатно и без опыта, тестирование непросто поднять и моя среда разработки для этого неподходит, нужен cmake).