Микроконтроллеры

лучше используй полноценный, следящий ПИД U=K*( e(k) + Summ(e)/Ti + de(k)*Td ) такой урезанный, скоростной, как ты написал - только для П-регулятора никто не использует (или используют в специфичных задачах). недостатки ты уже видел :о), скоростную запись надо использовать всю, т.е. для ПИ- и ПИД-регулятора, но те же недостатки остаются и там т.е. в этой записи всегда будет присутствовать неявная, неуправляемая (зависящая только от дискретизации) интегральная составляющая.