caxapa.ru :: Алгоритм защиты механики по току двигателя - как надежно обнаружить столкновение с препятствием, не свалившись в аварию при старте?

Vladimir Ljaschko (27.04.2010 11:05, просмотров: 19977)

Алгоритм защиты механики по току двигателя - как надежно обнаружить столкновение с препятствием, не свалившись в аварию при старте? Вчера сломали редуктор :) Имеется возможность измерения среднего тока двигателя и установки ШИМ. У конкурентов пишется про специальный алгоритм обнаружения коллизий. У нас при большой нагрузке (речь идет о мощностях 150-200 Вт) обнаруживается авария при старте, и не обнаруживается упор при нормальном движении. Может кто занимался, посоветуйте плз.

Ответить

- Видимо пиковый ток определяется компаратором, в этом случае добиться режима ограничения тока можно так. DL36(274 знак., 27.04.2010 23:32)
- Если редуктор имеет некий люфт, то имеет смысл его выбрать. DL36(144 знак., 27.04.2010 22:53)
- Какая может быть авария при таких мощностях? AlexandrY(287 знак., 27.04.2010 19:03)
  - Ты смотришь на проблему только со стороны электроники. Тут да, да какие тут проблемы? А давай теперь посмотрим, самое главное, с точки зрения жестких (железобетонных) медицинских правил безопасности. Здесь вопрос рассматривается с точки зрения mazur(23 знак., 27.04.2010 19:43)
    - Думаю просто лоханулись с типом редуктора. Взяли червячный. В дверях применяют конический. Неплохой еще планетарный. AlexandrY(312 знак., 27.04.2010 20:19)
      - Планетарный нужно принудительно удерживать, чтобы не крутился. - Vladimir Ljaschko(27.04.2010 23:32)
- Механику изменять нельзя? Муфту какую поставить. - amusin(27.04.2010 12:35)
- А просто ограничить момент (ток) на безопасном уровне не проходит? Хотя бы на время старта. - NGK(27.04.2010 12:16 - 12:22)
  - Пока все хорошо - ищем шестеренки :) - Vladimir Ljaschko(27.04.2010 13:28)
    - Я, видимо, чего не понял. Вверху реле, внизу МОСФЕТ, так? Самое простое, что проситься, это ограничивать время импульса по пиковому току. ШИМ кто задает? - NGK(27.04.2010 13:42)
      - Таймер. 4 канала, ресурсов нет, можно оперировать только средними величинами. - Vladimir Ljaschko(27.04.2010 13:46)
        
        Управление по пиковому току на таймерах делал, что-то типа такого получаеться. Не подойдет? NGK(129 знак., 27.04.2010 14:15)
        
        В копилку знаний, спасибо. - Vladimir Ljaschko(27.04.2010 16:58)
        
        Пожалуйста. У TI и Microchip есть контроллеры, в которых ШИМ-модули могут в таком режиме работать от внешнего входа или собственного компаратора. Номеров не помню. - NGK(27.04.2010 17:13)
        
        Есть и у Atmel. AT90PWMxxx. И компараторы быстрые. - Dir(27.04.2010 17:17)
- Ну первое, что приходит в голову - при старте блокировать защиту или повышать порог. Второе, что приходит в голову - отслеживать динамику, при наезде на препятствие бросок будет резкий. - Shura из дома(27.04.2010 11:15, )
  - имхо что при старте, что при наезде бросок будет одинаковый, тупо ток через резистивное сопротивление обмотки. В стеклоподъемниках тупо защита при старте блокируется. - Alex B.(27.04.2010 11:26)
    - Значит в стеклоподъемниках полная мощность в заблокированном состоянии не приводит к поломке, а у нас, раз у нас ломает, перебор мощности. Заказчику очень хотелось поднимать тело быстро. - Vladimir Ljaschko(27.04.2010 11:34)
      - контролировать примерное положение вала по импульсам со щеток? если недалеко от упора - стартовать с низкой мощности. - Alex B.(27.04.2010 12:03)
        
        Контроль положения есть "по богатому" - по два датчика Холла на мотор, и известные точки столкновений обходятся. Речь идет о неизвестных - например, кровать задвинули под подоконник или сел кто-то еще. - Vladimir Ljaschko(27.04.2010 12:14)
        
        Понял, туплю. А что мешает стартовать с низкой мощности? момента не хватит, или что? - Alex B.(27.04.2010 12:18)
        
        Угу. Формально так и делается, т.к. требуется софт-старт, но при большой нагрузке дилемма - то ли добавлять мощность, чтобы начать поднимать, то ли убавлять мощность, сделав вывод, что наткнулись на препятствие. Получается, что без запаса по мгновенной Vladimir Ljaschko(91 знак., 27.04.2010 12:26)
        
        стартуй импульсами полной мощности и гарантированной длительности при которой во-первых, успеешь отследить есть движение или нету и во-вторых, не сломать редуктор, если двигаться некуда. а вообще тут надо что-то поменять. движок ни при каком раскладе не LordN(68 знак., 27.04.2010 18:50)
        
        p.s. есть еще такой метод - стартуют туда-сюда, также импульсами полной мощности, так определяют есть упор при старте или еще нету. - LordN(27.04.2010 18:53)
        
        Во, тоже хотел похожее написать. Аналогия-представим штангиста, он еще не знает, поднимет штангу или нет. Он к ней подошел, взялся за нее, попробовал поднять. Дальше варианты, если понял, что не потянет, опустил ее. Если еще не понял, пробует дальше. А mazur(152 знак., 27.04.2010 23:09)
      - А тело возражать не будет? ;-) - Shura из дома(27.04.2010 11:38, )
        
        Наоборот! Был на выставке AltenPflege. Огромное число божьих одуванчиков ходит и рассматривает, как их будут холить и лелеять, в каких кроватях они умрут. - Vladimir Ljaschko(27.04.2010 11:50)
    - Да, при старте всё равно чего-то придётся мутить - Shura из дома(27.04.2010 11:32, )

Микроконтроллеры