Микроконтроллеры

Вопрос к спецам по бесколлекторным моторам Задача такая. Нужно добиться равномерной угловой скорости вращения вала. Требования: 1. точность +-5% устроит; 2. очень маленькая инерционность (требуется мгновенный за 10-20 мс разгон до установленной скорости и такой же останов); 3. работа в большом динамическом диапазоне (от 10 до 1000 об/мин). Не допускается изменение мгновенной угловой скорости вращения в течение полного оборота вала (допуск указан выше -- +-5%). Мощность бесколлекторного двигателя примерно 20 Ватт. Возможно, потом перейдём на 50 Ватт. Лучше применять двигатель без редуктора. Если без редуктора не получится, будем его ставить. Ключевая особенность прибора в том, что вал имеет неравномерную нагрузку в зависимости от угла поворота, т.е. если запустить двигатель на постоянную небольшую скорость, то (суммируется постоянный момент двигателя и неравномерная нагрузка) получается неравномерная уголвая скорость вращения. При более высоких оборотах в действие вступает инерция, которая сглаживает неравномерность нагрузки. Маховик ставить нельзя по причине высоких требований к останову/разгону. Я принял решение поставить датчик углового положения, с большой разрешающей способностью (по сравнению с 3 импульсами от встроенных в мотор датчиков Холла). Это будет диск с 60 щелями и оптопара. Соответственно, будет 60 импульсов на оборот вала. Зная время между импульсами, можно определить мгновенную угловую скорость вала. Ну и сделать классический ПИД-регулятор с подстраиваемыми коэффициентами. Очень плохо, что коэффициенты придётся подбирать, т.к. построить передаточную функцию механической системы не представляется возможным. За полный оборот вала его мощность (формируемая с помощью ШИМ) будет несколько раз меняться, компенсируя нагрузку на валу так, чтобы сумма сил двигателя и механики приводила к равномерной угловой скорости. Теперь вопрос. Есть ли датчики углового перемещения, с разрешающей способностью лучше 6 угловых градусов, измеряющие скорости до 1000 об/мин и долгоиграющие? Лучше всего импортные (т.к. на них можно найти документацию). Я не владею данной тематикой, поиск по Сети мало что дал. Как я понял, моя задача очень специфичная и нестандартная.