Микроконтроллеры

Спасибо Я раньше слышал о USWO, но не видел описания метода. Если не будет устраивать стандартный ПИД (для которого есть уже Си-шный код), попробую перейти на USWO (для которого надо писать код). К сожалению, для USWO нет такой теории выбора оптимальных коэффициентов на основе требуемой кривой выхода на режим, как для ПИД, что отбрасывает теоретические изыскания в выборе коэффициентов и позволяет подбирать коэффициенты только методом "научного тыка" -- на реальном объекте (если неизвестна передаточная функция) или через моделирование. Или теория есть, но доступна в очень узких кругах (не для широких масс). Если Вы что-нибудь знаете об расчёте оптимальных коэффициентов для USWO-регулятора, дайте, пожалуйста, знать. Буду премного благодарен. Только я не понял про энкодер на 25000 щелей. Это типа шутки (хоть какой крутой энкодер, всё равно не получится)?