Средства и методы разработки

Вот и отличненько. Удалось значит понять суть: императивный стиль программирования повсеместно вдалбливаемый в (не)окрепший мозг -- суть есть тонкая диверсия. Невозможно писать программы в императивном стиле. Особенно, управляющие программы. Потому, что есть глубокий параллелизм, как самих процессов управления, так и внешних поступающих событий. Хорошим кажется автоматный подход (опять отсылаю к Шалыто). Он даёт и ответ на вопрос как проектировать алгоритм, даже не программу, как построить архитектуру ПО. Но он не несёт в себе ответа, а как теперь всё это заставить работать на процессоре исполняющем инструкции сугубо последовательно. Switch-технология хороша, но... Масштабы её практического применения упираются в небольшие программки, там та же проблема, что и в big loop (она по-сути им и является), та же проблема, что и в protothreads. Опять же нужен планировщик, RTOS, событийное программирование... что угодно, что позволит запускать код строго когда необходимо, а не проверять условия в бесконечном цикле. И вот перейти от автоматной программы (по switch-технологии) к событийной уже крайне просто. Или, если хочется, можно те же автоматы завернуть в событийную обёртку (собственно разница только в том, что все события будет обрабатывать одна функция автомата с разными, в зависимости от события, аргументами). И надо сломить один раз свой мозг. И научиться мыслить не последовательно, а параллельно, в автоматном или событийно-ориентированном стиле. Разница примерно такая же, как между императивным и функциональным, или логическим программированием (к вопросу, почему изучение lisp или prolog весьма способствует освобождению от пут мышления в стиле pascal). Тяжело войти, потому, что багаж знаний, привычка императивного программирования сильно мешает. Но достаточно перешагнуть всего один раз, будет может не очень легко. Зато дальше, через некоторое время, мышление изменится и станет гораздо легче оперировать алгоритмами в разных формах, без привязки к последовательному выполнению. И станет очевидно, что последовательная форма на самом-то деле зачастую вовсе не нужная. А для начала можно поступать так, что проектируем автомат на бумаге карандашём -- затем переводим в код руками (автоматный по switch-технологии или событийно-ориентированный, где за основу берутся события из схемы автомата на бумаге...) Именно автомат, а не блок схему. Т.к. последняя не предполагает никакого параллелизма.