Средства и методы разработки

А если кроме ПИД у вас есть еще Гистерезис, несколько типов задержки и еще пяток всякого? Как не крути, наследование красивее получается.  class PID_Proc: public Protothreads{//.. }; class Gisteresis_Proc: public Protothreads{//.. }; class RoomLight_Proc: public Protothreads{//.. }; int main(void){ RoomLight_Proc r1, r2; r1.a = "a"; r1.b = "b"; r2.a = "a"; r2.b = "b"; PID_Proc Pid1, Pid2; Gisteresis_Proc g1, g2; while(1){ r1.run(); r2.run(); Pid1.run(); Pid2.run(); g1.run(); g2.run(); } }; А внутри run-то как хорошо! :)