Зачем там шаговик? Почему не асинхронник с Cortex-A9, облачным управлением и спутниковым модемом? Есть дешёвые реверсивные синхронные мотор-редукторы, в том числе низковольтные. Крутятся очень медленно, так что в итоге момент приличный. А уж http://www.farnell.com/datasheets/330534.pdf
https://www.alibaba.com/product-detail/tyz-49-ac-synchronous-motor-cw_60743033006.html
что-то отдалённо похожее на синусоиду можно изобразить H-мостом транзисторным размещённым не на жопе самого двигателя, разумеется, а в блоке управления установленном в сухом месте. Существуют патентованные технологии определения факта заклинивания ротора синхронного мотора, так что концевики не особо нужны (пара раз туда-сюда, посчитал сколько оборотов, если сильно меньше заданного -- сбой). Более реальный вариант (первый чтоб картинку с устройством видеть):
https://www.alibab …-catv_60346278566.html