caxapa.ru :: Если и мастер и слейв ваши (т.е. вы полностью контролируете таймауты и обработку пакетов), то можно.

AlexG (16.05.2022 07:35, просмотров: 282) ответил Make_Pic на Вопрос: Как делается опрос инкрементального энкодера - возможен ли опрос процессором счетчиков энкодера производить по MODBUS RTU с частотой 25мс для PID регулирования шаговиком? Как это правильно делать?

Если и мастер и слейв ваши (т.е. вы полностью контролируете таймауты и обработку пакетов), то можно.

Я делал подобное, но тогда довести не смог - modbus оказался слишком медленным для передачи данных нужных для настройки регулятора (надо было просто текстом бросать в порт) и в сам PID вкралась ошибка.

Ответить

- Энкодер удаленный от ЦП. Но меня вопрос в другом интересовал, если обновление каждые 25мс данных с энкодера, с PID регулированием не будет ли проблем? - Make_Pic(16.05.2022 10:17)
  - В общем случае для устойчивого цифрового управления, полоса пропускания управления должна быть вдвое меньше полосы измерения.Т.е. если устраивает управление положением с частотой 1/25мс*2 = 20Гц то проблем не будет. Если есть информация об объекте управления (матмодель) можно улучшить этот параметр. Но так как скорее всего на основе измерения вы управляете скоростью, то надо вчетверо меньше - 10 Гц, а если ускорением то 5 Гц. - Koтeльникoв(16.05.2022 10:40, )
- PID был на центральном процессоре с MODBUS RTU мастером? - Make_Pic(16.05.2022 07:42)
  - На процессоре был PID (если правильно помню, еще и каскадный), обработка сигналов энкодеров (почти полностью аппаратная) и Модбас-мастер (RTU), управляющий частотным приводом. AlexG(207 знак., 17.05.2022 16:53)

Кибернетика, автоматика, протоколы