caxapa.ru :: Я, вообще-то, не инженер-механик, но вопросы имею. Абсолютный энкодер (далее предполагаем, что речь идёт об угловом энкодере) - механическая фигня, которая делит полный рабочий диапазон изменения измеряемого угла на заданное число равных долей, причём каждый шаг имеет уникальный идентификатор. Дрожать его показания могут (предполагаем, что энкодер исправный), только если дёргается вал. Если показания прыгают на ±50 единиц, то и вал проскальзывает именно на такую величину. Это

teap0t (14.08.2022 09:17, просмотров: 239) ответил Ded_Prgrmzd на Есть шаговик и энкодер абсолютного угла. Задача шаговика установиться в заданный код энкодера. Проблема: показания энкодера при вибрации дрожат и шумят +-50..100 кодов. Каким фильтром отфильтровать энкодер? Как делается чтобы шаговик следил стремясь к требуемому коду?

Я, вообще-то, не инженер-механик, но вопросы имею. Абсолютный энкодер (далее предполагаем, что речь идёт об угловом энкодере) - механическая фигня, которая делит полный рабочий диапазон изменения измеряемого угла на заданное число равных долей, причём каждый шаг имеет уникальный идентификатор. Дрожать его показания могут (предполагаем, что энкодер исправный), только если дёргается вал. Если показания прыгают на ±50 единиц, то и вал проскальзывает именно на такую величину. Это

много. Решать проблему надо не фильтром, а выяснением как становится возможным "случайное" изменение положения вала шагового двигателя. Единственное предположение - сторонняя сила пытается провернуть вал шаговика, добавляя или убавляя показания энкодера. Ну или шагов со стороны схемы управления сыпят "на глаз". Ставлю на механику.

Это я, здравствуйте. http://the-epic-file.com/bookshelf.htm

Ответить

- Внешне трясет очень сильно. Сторонняя сила. Механическая "голова" вибрирует и эта вибрация передается энкодеру 21 bit. Кстати, оптический прецизионный энкодер 21..24 бит гуляет на +- несколько кодов и в полном покое, просто лёжа сам по себе со свободным ни к чему не подсоединенным валом на бетонном фундаменте. Почему производитель ответа не дал, внутри дискретные риски так что это особенности внутренней электроники. - Ded_p(14.08.2022 13:57, )
  - После вылизывания механики снимать показания в комп в разных режимах, эксель питон, графики и подбор фильтров. Абстрактно никто ничего не посоветует. Вот только недавно таким путем и комбинацией фильтров с их сбросами при условиях подобрал красивое отображение реальной скорости беговой дорожки из очень дерганного сигнала редких датчиков. Ну или искать математика и отправлять ему записи и условия результата. - Andreas(14.08.2022 15:32)
  - Как по мне, несколько кодов - нормально. Там же в любом случае аналоговая величина переводится в цифру. Вот погрешности и шум вылезают. Но наличие сторонней силы делает задачу нерешаемой. Ваш привод должен быть или сильнее, или надо лучше отстраиваться от вибрации. Или, может, разносить рабочие фазы: отводить "шумную" от "точной". Или фундамент массивный делать. Фильтровать цифры можно, да хоть тем же скользящим средним, но следует помнить, что любой фильтр вносит задержку. И teap0t(305 знак., 14.08.2022 14:29)
    - Т.е. надо понимать, что если добавлять фильтр, то придётся снижать скорость реакции сервопривода, читай, скорость работы. - teap0t(14.08.2022 14:34)

Схемы, платы, компоненты