Средства и методы разработки

Эта недо-ос, оказывается, не имеет возможности вложенных прерываний (из которых возможен вызов сервисов RTOS).

Мне надо сделать так, чтобы обработчик CAN мог получить управление как можно раньше (не более 5 мкс от взведения запроса на прерывание).

Я очень прифигел, увидев в коде порта EHCI обработчика прерывания USB стека CherryUSB такую фигню, вызываемую в нескольких циклах:

for (uint32_t i = 0; i < 0xfff; i++) {
__asm volatile("nop");
}

То есть на пустом месте увеличивается время работы прерывания. Это мне абсолютно не подходит, есть мысль сделать обработчик EHCI менее приоритетным чем обработчик CAN, и использовать вложенные прерывания (чтобы обработчик CAN смог прервать обработчик EHCI). Посмотрел на сайте FreeRTOS её документацию, понял, что это в принципе невозможно.

Единственный вариант: глубокие изменения архитектуры программы так, чтобы многие обработчики приёма пакетов CAN не использовали сервисы RTOS, и перевод прерывания CAN с IRQ на FIQ. Не хочу (ленюсь).