POV (28.06.2023 13:12, просмотров: 217) ответил Adept на интересно было бы взглянуть вероятно вот этот ? ("Новый отечественный motor-control микроконтроллер К1921ВК01Т
ОАО «НИИЭТ») а оно живое вообще?? купить-то можно за вменяемые деньги, но
подозреваю, что для моих задач оно сильно избыточно.-
- отдельный "контроллер мотора" позволяет менять хост как и на что
угодно, ну и в случае замены мотора на другой, его можно заменить
вместе с новым мотор-контроллером, не трогая головной хост. - Adept(28.06.2023 14:26)
- Именно так. И этот "Отдельный контролер мотора" в миру называется
"Привод" :)). Может, проще взять готовое решение, уже испытанный,
обкатаный, серийно выпускаемый модуль? - vpv.vpv(28.06.2023 14:56)
- термин "привод" несколько путает заказчика, там приводом называется
весь агрегат со всей экосистемой датчиков, электроникой и
механикой, поэтому заказчик предпочитает использовать "контроллер
мотора" (но это так, игра слов, не более :)) готовых прям под
требования заказчика нет, а если б было, то вбыло б дорого. там на
весь комплект электроники "контроллер двигателя - хост" бюджет
10-15т.р. по себестоимости. И ещё у заказчика "мулька" - "чтоб было
исключительно своё!" - Adept(28.06.2023 15:03)
- Хмм. Чёт меня это настораживает. - LightElf(29.06.2023 00:43)
- Вот-Вот. Чтобы довести это "своё" до ума, может потребоваться
несколько человеко-лет. Поэтому не использовать существующие
готовые решения (наработки тысяч конструкторов), и с нуля
изобретать свой, отдельный велосипед - для этого должна быть очень
веская причина. - vpv.vpv(29.06.2023 06:26)
- Я вот тоже такое запилить собираюсь, но мне гораздо важнее
математику этого безобразия осилить. Чтобы от железа не зависеть, а
логику работы менять как угодно. Бо имеем уже много разного
негативного экспириенса с готовыми приводами. - LightElf(29.06.2023 16:13)
- В классическом виде там особо никакой математики нет.
Преобразование Парка - Кларка прямое и обратное и ПИДы. - БAPMAЛEЙ(29.06.2023 19:15)
- Есть своя специфика - нужно быстро реагировать на всякие события,
типа "нога попала в колесо" - LightElf(29.06.2023 19:41)
- Быстрее, чем работает регулятор токов все равно не получится. Для
обычных PMSM редко когда больше 16 килогерц ибо греться сильно
начинает. Ну для моторов без магнитопровода типа линейных CoreLess
или VoiceCoil частоту можно сильно задрать, но это скорее
исключение, чем правило. - БAPMAЛEЙ(29.06.2023 20:02)
- Я несколько о другом. Существующие готовые сервоприводы для PMSM (и
для шаговиков тоже), в массе своей, предназначены для управления
моторами во всяких там технологических линиях и прочем подобном.
Где все ездит по маслу, а если что не так - встает колом и зажигает
лампочку "авария". У же нас ситуация возникновения помехи движению
- штатная. Ее надо мягко и корректно отрабатывать по довольно
замысловатой логике. Так вот типичные сервоприводы и сами не умеют
в такое, и их API LightElf(221 знак., 29.06.2023 20:39)
- Можно посмотреть на опыт Фанука(серия приводов Альфа, Бета),
Сименса, Бекхоффа и некоторых других, которые выпускают все сами.
Они в приводах оставили силу с датчиками. Все остальное перенесли
наверх. Привод работает только с токовым регулятором. Силовое DC и
рекуперация в отдельном ящике, который один на всех. Логику работы
привода можно менять сколь угодно не трогая силу и защиту. - БAPMAЛEЙ(30.06.2023 09:03)
- Ну вот да, что-то такое. Но сименсы и фануки, скорее всего, по цене
не пройдут. Да и времена нынче смутные, надо импортозамещаться
мал-помалу. - LightElf(30.06.2023 12:20)
- Я не предлагал покупать Фануки, я предложил купить у них не плохую идею. Безвозмездно, то есть даром :) - БAPMAЛEЙ(30.06.2023 13:16)
- Ну вот да, что-то такое. Но сименсы и фануки, скорее всего, по цене
не пройдут. Да и времена нынче смутные, надо импортозамещаться
мал-помалу. - LightElf(30.06.2023 12:20)
- Можно посмотреть на опыт Фанука(серия приводов Альфа, Бета),
Сименса, Бекхоффа и некоторых других, которые выпускают все сами.
Они в приводах оставили силу с датчиками. Все остальное перенесли
наверх. Привод работает только с токовым регулятором. Силовое DC и
рекуперация в отдельном ящике, который один на всех. Логику работы
привода можно менять сколь угодно не трогая силу и защиту. - БAPMAЛEЙ(30.06.2023 09:03)
- Я несколько о другом. Существующие готовые сервоприводы для PMSM (и
для шаговиков тоже), в массе своей, предназначены для управления
моторами во всяких там технологических линиях и прочем подобном.
Где все ездит по маслу, а если что не так - встает колом и зажигает
лампочку "авария". У же нас ситуация возникновения помехи движению
- штатная. Ее надо мягко и корректно отрабатывать по довольно
замысловатой логике. Так вот типичные сервоприводы и сами не умеют
в такое, и их API LightElf(221 знак., 29.06.2023 20:39)
- Быстрее, чем работает регулятор токов все равно не получится. Для
обычных PMSM редко когда больше 16 килогерц ибо греться сильно
начинает. Ну для моторов без магнитопровода типа линейных CoreLess
или VoiceCoil частоту можно сильно задрать, но это скорее
исключение, чем правило. - БAPMAЛEЙ(29.06.2023 20:02)
- Есть своя специфика - нужно быстро реагировать на всякие события,
типа "нога попала в колесо" - LightElf(29.06.2023 19:41)
- В классическом виде там особо никакой математики нет.
Преобразование Парка - Кларка прямое и обратное и ПИДы. - БAPMAЛEЙ(29.06.2023 19:15)
- да, тут есть много возможностей потерпеть фиаско, особенно,
завязавшись на конкреьные обязательства по срокам :( - Adept(29.06.2023 12:08)
- Перед заказчиком поставить условие, что коли нет внятного подробного Т.З.с его стороны, то вначале делается действующий макет на небольших отдельных функционально законченных модулях на той комплектации, которая максимально удобна для получения результата. На втором этапе производится попытка собрать подобные модули на отечественных комплектующих, на третьем все утаптывается под конкретный корпус и габариты. Посмотрите как Сименс сделал линейку станочных приводов Синамик 120. БAPMAЛEЙ(236 знак., 29.06.2023 16:09)
- Я вот тоже такое запилить собираюсь, но мне гораздо важнее
математику этого безобразия осилить. Чтобы от железа не зависеть, а
логику работы менять как угодно. Бо имеем уже много разного
негативного экспириенса с готовыми приводами. - LightElf(29.06.2023 16:13)
- Вот-Вот. Чтобы довести это "своё" до ума, может потребоваться
несколько человеко-лет. Поэтому не использовать существующие
готовые решения (наработки тысяч конструкторов), и с нуля
изобретать свой, отдельный велосипед - для этого должна быть очень
веская причина. - vpv.vpv(29.06.2023 06:26)
- Хмм. Чёт меня это настораживает. - LightElf(29.06.2023 00:43)
- термин "привод" несколько путает заказчика, там приводом называется
весь агрегат со всей экосистемой датчиков, электроникой и
механикой, поэтому заказчик предпочитает использовать "контроллер
мотора" (но это так, игра слов, не более :)) готовых прям под
требования заказчика нет, а если б было, то вбыло б дорого. там на
весь комплект электроники "контроллер двигателя - хост" бюджет
10-15т.р. по себестоимости. И ещё у заказчика "мулька" - "чтоб было
исключительно своё!" - Adept(28.06.2023 15:03)
- Именно так. И этот "Отдельный контролер мотора" в миру называется
"Привод" :)). Может, проще взять готовое решение, уже испытанный,
обкатаный, серийно выпускаемый модуль? - vpv.vpv(28.06.2023 14:56)
- отдельный "контроллер мотора" позволяет менять хост как и на что
угодно, ну и в случае замены мотора на другой, его можно заменить
вместе с новым мотор-контроллером, не трогая головной хост. - Adept(28.06.2023 14:26)