caxapa.ru :: это скорее всего пид криво написан. И уходит в минус и пока его оттуда не вытащить

LordN^{философ} (16.04.2024 11:36, просмотров: 153) ответил Nikolay_Po на Да всё нормально с рампой. Если ПИД (и частотник) был выключен, то при включении, рампа отрабатывает штатно - сразу от нуля до 38+ Гц за менее чем секунду. К управлению двигателем вопросов нет, наклоны разгона и торможения - 100%/с. Проблема в том, что сам ПИД, если не выключен и опустился до нуля при отсутствии расхода, когда давление, по инерции, надавлено чуть больше уставки, растёт очень медленно даже при большой просадке давления, даже при резком появлении большого

это скорее всего пид криво написан. И уходит в минус и пока его оттуда не вытащить - он и не появится

ограничитель на сумму есть, а на И нету. я так думаю.

ЛН

Ответить

- Выход ПИДа я вижу, он чётко работает в пределах 0..100%. Если до нуля добрался, стартует с нуля сразу. Просто МАЛО УСИЛЕНИЕ обратной связи. Других причин, почему не могу ускорить или хотя бы вывести в автоколебания, не вижу. - Nikolay_Po(16.04.2024 14:43)
- пробуй сделать отключение пида и пч при попадании в зону уставки +/- и при снижении частоты до какого-то минимума и с какой-то задержкой LordN^{философ}(28 знак., 16.04.2024 11:39)
  - Отключение по снижению частоты работает. И пороги выкл/вкл отдельно настраиваются, и задержки выкл/вкл, параметры с P8.49 по P8.52. Отключения ПИД нет, но есть возможность задать отклонение от уставки (PA.09), при котором ПИД будет работать себе в фоне и не влиять, пока не выйдет за допуск. Однако проблема у меня не в возможности/невозможности отключать двигатель, а в медленном росте/падении выхода ПИД, когда всё работает. Nikolay_Po(374 знак., 16.04.2024 14:57)
    - Ку надо поднять? LordN^{философ}(184 знак., 16.04.2024 16:08)
      - Датчик 0..6 бар, что масштабируется из входного тока в 0..100% входных попугаев. Уставка 3 бар (50%). Допустим, сделаю я шкалу 3.5 бар, усиление вырастет в 6/3.5 раз, на 71%. Но и этого может не хватить... - Nikolay_Po(16.04.2024 16:28)
        
        Проверил, поигрался с полчаса. К сожалению, изменение Kp от 1 до 100 % вообще ни на что не влияет. Проверял - при старт/стопе, выбег, скорость достижения уставки - одинаково до смешения. Хорошо влияет постоянная времени интегрирования Ti. Постоянная времени дифференцирования шум на выходе ПИД увеличивает, но значимо на работу не влияет. - Nikolay_Po(17.04.2024 18:06)
        
        очень странно. ищи еще параметр в котором спрятан Ку. это наверное что-то другое, надеюсь - LordN^{философ}(17.04.2024 18:13)
        
        Пробовал менять параметр PA.04, PID setting feedback range. Менял в диапазоне 30..60000. Ноль эмоций. Оказалось, этим удобно подгонять шкалу "попугаев" уставки и обратной связи регулятора. К примеру, при значении PA.04=5940, шкала 4..20мА точно совпала с показаниями манометра. На манометре 300кПа, обратная связь и уствка - 3000 попугаев. Nikolay_Po(288 знак., 17.04.2024 18:44)
        
        Ура! Победил! Ничего не помогало поднять усиление. Пришлось растягивать шкалу входа. Сделал вот как: Nikolay_Po(1431 знак., 18.04.2024 07:49 - 08:20, ссылка)
        
        нормально, вполне приемлемо получилось! LordN^{философ}(179 знак., 18.04.2024 07:55)
        
        да, примерно как-то так и надо действовать. LordN^{философ}(169 знак., 18.04.2024 07:30)
        
        Прикол в том, что единственный смысл этой шкалы оказался в отображении значения обратной связи и уставки ПИД. Больше ничего. Не поменялась даже дискретность установки выхода. Что 10, что 60000 - поведение не менялось, только отображение в попугаях. Nikolay_Po(181 знак., 18.04.2024 07:57)
        
        Что-то не то LordN^{философ}(194 знак., 16.04.2024 18:23)
        
        Ничего другого не остаётся, кроме как проверить эту гипотезу. Вот вариант кривого перевода с китайского очень подобного ПЧ от EKF: Nikolay_Po(2 знак., 16.04.2024 18:56, картинка, картинка)

Кибернетика, автоматика, протоколы