pavel2000 (Вчера, 18:42, просмотров: 22) ответил Anvar на При нормализации, меньше потенциальных ошибок таких как,
переполнение и потеря значимости (overflow, underflow). Если
система сложная, следите за значащими цифрами, особенно когда
используете деление. Внутренний цикл PID определяется не значениями
в которых есть время, а постоянной времени которой вы пытаетесь
управлять или периодом опроса датчиков ОС. В общем случае, по
теореме Котельникова, период управления должен быть не менее чем в
два раза больше периода опроса
Можно как-то пояснить подробнее про "цикл должен быть в два раза
больше"? В два раза чаще чем опрос датчиков? Тогда дифф компонента
через раз будет равна нулю, интегральная компонента растет в два
раза быстрее. Цикл должен быть в два раза длиннее - тогда измерения
будут браться через одно. Как может возникнуть биение между
"частотами управления и опроса" если это делать в одном цикле (с
одинаковой периодичностью) ?