Определяется применением: для спутника, для авиации, для авто, для
медицины (мониторинг / диагностика / замена жизненных функций), для
АЭС, для ракеты-носителя Ариан-5. Разные применения требуют разного тестирования всего ПО в целом, и чем меньше этого самого ПО, тем его проще тестировать.
Конечные автоматы безусловно проще тестировать чем RTOS.
А вот про тестирование ПО с автоматами / без автоматов такое уже нельзя сказать, могут быть нюансы.
Применение RTOS / автоматов экономически целесообразно тогда, когда цена (время, потраченное на тестирование ПО, при наличии таких требований) будет ниже чем у ПО без RTOS / автоматов (что может привести к усложнению ПО).
Если требования не предъявляются и допускается любой отказ в любой момент времени, то применяйте то что дешевле (быстрее выпустить на рынок, быстрее разработать). Если работодатель требует чего-то, то "любой каприз за ваши деньги", повышайте стоимость пропорционально увеличению времени на разработку без RTOS/автоматов.
https://forums.airbase.ru/2017/03/t54337--avariya-arian-5-4-iyunya-1996-podrobnosti-programmnoj-oshibk.2739.html
https://habr.com/ru/companies/vk/articles/370153/