caxapa.ru :: Сохрани несколько замеров датчика скорости в массив в памяти МК без всяких кэнов. И посмотри что там, для начала.

Nikolay_Po (05.05.2025 11:31, просмотров: 289) ответил Lem на Всем добрый день. Понимаю, что вопрос возможно покажется расплывчатый, но всё же попытаю удачу. Программирую контроллер C167, он опрашивает датчик скорости и посылает значения во внешний контроллер по CAN по удалённому запросу. Вращения идёт +- с одинаковой скоростью, но когда смотрю график считанной скорости, то в "ускорении"(первой разности), которое должно быть постоянна и равно примерно 0, вижу выбросы, который появляются с частотой can запроса. Пытался менять приоритеты

Сохрани несколько замеров датчика скорости в массив в памяти МК без всяких кэнов. И посмотри что там, для начала.

Ответить

- Смотрел. Там все ровно. Проблемы именно при запросах возникают. Причем выбросы прям с частотой запроса - Lem(05.05.2025 15:46)
  - частоту запроса каким либо образом используете ? сan гарантирует доставку, но не гарантирует время доставки - Aleksey_75(05.05.2025 16:04)
    - Извините... Немного не понял вопроса. Частота запроса фиксирована, но ее определяет внешняя сторона. В расчетах ее не использую. Ускорение считаю как просто разность и смотрю на него потому что по нему хорошо видно - Lem(05.05.2025 16:58)
      - суть в том что у вас скорость идет в в цифрах can сообщения, всплески могут быть если вы пытаетесь привести данные с сообщения к таймстепу получения сообщения и на шине есть еще обмен, то это тупик! арбитарж даст непредсказуемый тайминг - Aleksey_75(05.05.2025 18:11)
        
        Спасибо за ответ. Я правильно понял, что это скорее проблема для стороны, которая посылает запрос? Просто я вижу выбросы именно что в данных, которые посылает мой МК в ответ (то есть это не данные, которые ещё как-то кем-то обработаны). Извините, если неправильно вас понял. - Lem(05.05.2025 21:49)
        
        Это только вам самому под силу выяснить. Nikolay_Po(345 знак., 05.05.2025 22:03)
        
        Значения с АЦП я беру по таймеру и в том же таймере сразу заношу их в массив can сообщения. Раньше в том же таймере сразу после заполнения массива сообщения я это сообщение слал и с данными все было нормально. Сейчас я также в таймере заполняю массив сообщения, но высылаю в ответ на запрос из вне - Lem(06.05.2025 11:04)
        
        Есть вероятность, что CAN читает данные из памяти в тот момент, когда они обновляются. Это может приводить к ошибкам, перемешиванию старых и новых байт данных. - Nikolay_Po(06.05.2025 20:22)
        
        У меня была такая мысль. А что в таком случае можно сделать? - Lem(07.05.2025 03:55)
        
        Можно флаги DMA смотреть. Либо сделать проще: все равно ведь данные с АЦП надо фильтровать. Я элементарно завожу массив по 9 значений на каждый канал АЦП. DMA молотит себе, а когда мне нужно получить текущее значение, я элементарной медианой (сниппет стырил из "numerical receipies") вычисляю из этих девяти. В итоге даже если одно-два будут в корне неверными, все равно получится ОК. - Eddy_Em(07.05.2025 08:52)
        
        К сожалению на этом контроллере нет DMA. Есть PEC, который по функционалу похож(в ответ на событие переносит данные из одной области в другу в обход ЦПУ), но настроить его для АЦП у меня не вышло. Я по сути это и делаю, правда без фильтрации - в таймере заводу значения в область данных моего объекта сообщения, а по запросу оно просто отсылается. Ну, если я вас правильно ул всем понял - Lem(07.05.2025 13:03)
        
        Ну я понимаю завести 9 значений НА каждый канал ЦАП, но что касается АЦП люди традиционной ориентации, обычно выводят С каждого канала АЦП. - Kpoк(07.05.2025 10:16)
        
        есть подозрение что ты мил человек всех нас обманываешь ))) там случаем RMS не считаешь ? - Aleksey_75(06.05.2025 12:42)
        
        RMS - это обороты в секунду? Вроде нет - Lem(06.05.2025 13:33)
        
        Это что за чудный датчик скорости что нужно задействовать ацп ??? )) - Aleksey_75(06.05.2025 12:33)
        
        Тахогенератор вроде - Lem(06.05.2025 13:35)
        
        Третий пример от Грока: Бoмж(3752 знак., 06.05.2025 11:42)
  - Может, у тебя датчик скорости сидит на том же питании, что и трансивер кэн. И пульсации по питанию помехи дают? Nikolay_Po(355 знак., 05.05.2025 15:51)
    - Что у вас датчик скорости? Он генерирует импульсы, которые вы считаете? - Nikolay_Po(05.05.2025 18:46)
      - Да, кстати, спасибо за ответы и что тратите своё время. Для меня, честно, этот МК почти в новинку, а очень многие примеры в инете написаны на ассемблере, поэтому тут так сложно... - Lem(05.05.2025 21:53)
        
        Тут дело не в контроллере, а в отсутствии опыта и понимания решений таких задач. Вы не понимаете до конца, что делаете, не можете сформулировать вопрос. С опытом придёт.. Но сейчас будет продуктивнее, если будете охотнее и подробнее отвечать на вопросы. - Nikolay_Po(05.05.2025 21:56)
      - Выдаёт напряжение пропорциональное скорости, которое идёт на АЦП. На каком принципе работает, честно, не знаю. - Lem(05.05.2025 21:43)
        
        Питается от чего датчик? У АЦП опорное напряжение достаточно стабильно? А то активность на шине может влиять на показания. Nikolay_Po(264 знак., 05.05.2025 21:59)
        
        У датчика свое питание, не связанное с питанием моего контроллера. У АЦП опорное формируется отдельным источником, вроде стабильное. Скорость постоянная, не считая погрешностей, вызванные не идеальностью управления вращением, но это то, на что я не могу повлиять. - Lem(06.05.2025 10:42)
    - Насчёт питания - вроде нет. К тому же до этого было реализовано, что c167 просто по таймеру слал наружу значения и в них никаких выбросов. А вот как стал по запросу делать, так проблемы. Насчёт задержки - пока не знаю. До этого реализовывал отправку по простому запросу и в обработчике прерываний can "вручную" делал send, при этом я делал свою функцию send вытесняющий (с помощью макроса #pragma disabled), то есть когда она срабатывала по идее любые другие прерывания не Lem(29 знак., 05.05.2025 16:55)

Микроконтроллеры