Если не переводить вывод в высокоимпедансное состояние, то
противоЭДС катушки не сможет навести на открытом ключе опасного
напряжения. Вывод будет подключён либо к земле, либо к плюсу
питания. И ток катушки всегда будет иметь путь с низким
сопротивлением. Ключи выхода переключаются быстро. Времени в
состоянии высокого импеданса, если оно и есть в момент
переключения, не хватит для выброса напряжения. Просто оставляйте
выводы управления катушкой всегда активными выходами. Когда катушка обесточена - оба в нуле, но выходы, не высокий импеданс. И будет всё работать безопасно, если не делать внезапно и часто сброс МК.