Микроконтроллеры

Как создавать устойчивый к сбоям и зависаниям код? Разработал свое первое МК устройство. Однако судя по всему поставленную задачу по созданию помехоустойчивой системы не выполнил. Всё работает как часы, но при воздействии на работающую плату помех от коммутируемой индуктивности появляются различные сбои. Не смотря на внешний (сброс через 0.1 мс) и внутренний (2 сек) WDT примерно на десять сбоев устраняемых одним из WDT приходится глухой зависон. При этом МК продолжает исправно генерить меандр на внешний WDT однако признаков жизни не подает и внутренним WDT не сбрасывается. Самое странное в этом то, что такое поведение МК является невозможным исходя из написанного кода (один из WDT просто обязан сработать!). Начианю подумывать о расставлении в каждой процедуре и функции условных (по определенному для каждого куска кода флагу) ссылок на процедуру бесконечного цикла. Но чуствую что на это лишь частично увеличивает защиту от зависаний но не решает ее...