caxapa.ru :: Блин, заблудился в рассуждениях. Ни разу еще подобное не делал. Не могу формулы вывести. Есть, скажем 4 аналоговых датчика. Обзовем их для простоты, по сторонам света. СВ северо-восток, ЮВ юго-восток, ЮЗ юго-запад, СЗ северо-запад. Есть показания,

mazur (05.07.2012 23:38 - 23:41, просмотров: 136) ответил mazur на Посоветуйте алгоритмы. Делаю девайс с шаговым двигателем и датчиками периметра. Сработка датчиков вызывает поворот вала ШД на угол соответствующий сработанному датчику. Есть сработанный датчик, есть вектор. Застрял на вот каком моменте. Вал может

Блин, заблудился в рассуждениях. Ни разу еще подобное не делал. Не могу формулы вывести. Есть, скажем 4 аналоговых датчика. Обзовем их для простоты, по сторонам света. СВ северо-восток, ЮВ юго-восток, ЮЗ юго-запад, СЗ северо-запад. Есть показания, скажем, СВ и ЮВ. У ЮВ показания выше. Нужно получить вектор. У шаговика, что есть в наличии (fb20-4-3a) шаг 15 градусов. Микрошаг 3,75 градуса. Соответственно 96 шагов на полный оборот. Посоветуйте, как получить вектор и кол-во шагов. Пока я получаю сигналы с датчиков, и какие датчики.

Ответить

- По суть все эти СВ, ЮВ, СЗ и ЮЗ -- прямоугольная система координат. X=СВ-ЮЗ, Y=СЗ-ЮВ. Далее угол куда повернуться в микрошагах: A=(atan2(Y,X)+M_PI)*96/2. А на какой уже повёрнут -- заранее знать нужен. Число шагов S1=abs(A-B), S2=abs(B-A), MIN(S1, fk0(127 знак., 06.07.2012 00:13)
- А не для вас ли Леонид Иванович сей трактат писал? Ну и на всякий случай ссылка на вики про полярные координаты. rezident(05.07.2012 23:49 - 23:52, ссылка)
  - В этом трактате только управление шаговиком. А я спрашиваю, как мне рассчитать вектор на основании показаний датчиков. Если показания СВ и ЮВ равны, то двинуться на восток. Если показания ЮВ выше, то двинуться на N шагов в сторону ЮВ. И это как mazur(129 знак., 06.07.2012 00:00 - 00:04)
    - Про полярные координаты ссылку вы видимо проигнорировали? Ну и правильно! Люди явно херней маялись, когда их придумывали. Там же синусы/косинусы/арктангенсы, которые на АСМе фиг знает как считать. - rezident(06.07.2012 00:13)
      - Очевидно как: кордиком. Синус/косинус одновременно, и atan2 считается в ~12 битах кое-как за ~12 итераций. - fk0(06.07.2012 00:17)
        
        Я теперь за вас еще и ~~конфеты есть~~ ссылки давать должен? :) - rezident(06.07.2012 00:20, ссылка)
        
        Это вредная ссылка. Пусть пишет #include <math.h> и не морочит моск. Там за него уже всё сделано не самым плохим образом. А если не успевает (вариант: жырный принтф не влезает в флеш) -- пусть берёт контроллер адекватного уровня. При штучном fk0(37 знак., 06.07.2012 00:23)

Средства и методы разработки