Кибернетика, автоматика, протоколы

ПИД терморегулятора. Сделал установку с ПИДом. Термодатчик, нагреватель с тиристорным регулятором, все как обычно. Наблюдаю реакцию на скачек уставки(целевой температуры)от комнатной до, например 90градусов. Пропорциональную составляющую настроил так, что примерно до 87градусов нагреватель жарит на полную мощность, затем пропорционально уменьшает вплоть до нуля при превышении целевой температуры. Интегральную составляющую и ее ограничение также отрегулировал. Сейчас наблюдается перелет примерно 5..6 градусов, несмотря на то, что нагреватель полностью вырубается заранее, затем система остывает до целевого значения со скоростью какой может, и далее температура поддерживается идеально за счет интегральной составляющей(нагреватель при этом работает на 5..10% мощности). Попытки понизить пропорциональный коэффициент перелет почти не уменьшают, но заметно увеличивают общее время выхода на стабильную температуру. Думаю, что тут проблема в том, что система бОльшую часть времени работает в ограничении (нагреватель или вкл, или выкл), да еще скорость естественного охлаждения значительно ниже скорости нагрева от нагревателя. Дифференциальной составляющей пока нет, но поможет ли она в этом случае? Насколько я понимаю, надо уменьшить пропорциональную, а упавшую при этом скорость установления восстановить дифференциалом. Правда смущает еще то, что у меня объекты сменные, масса их может отличаться раза в 3, и всем угодить вряд ли получится. Может сделать какую-нибудь нелинейную коррекцию, чтобы только при малых отклонениях усиление пропорционала снижалось? В принципе в реале там не будет таких скачков, желаемая скорость изменения целевой температуры не превышает 2.5градусов в секунду, так что и так устроит, но хотелось бы выжать из ПИДа все что возможно. З.Ы. Уважаемые модераторы, у меня не получается активировать ник. Пожалуйста, отправьте еще раз ссылку для активации на SenkinYuri@gmail.com