Кибернетика, автоматика, протоколы

Занятный образчик промышленной автоматики. Это часть системы управления бумагорезательным станком. Немецкий, отличная механика и полторы тонны живого веса. Но речь не про железо, у немцев оно традиционно отличное. Любопытно построение всей системы управления в части обеспечения надежности и безопасности. Показанная на фото плата принимает сигналы ото всех датчиков и выдает сигналы на включение всех исполнительных механизмов. Для надежности там есть два независимо и параллельно работающих контроллера. Как видно по плате, схемы у них практически идентичны, за исключением МК. Одна половина на 68HC11, другая на 8031. Более того, оптроны в одной части все Fairchild CNY17, в другой все Siemens SFH601, видимо считается что вероятность отновременно отказа оптронов разных фирм меньше. Все концевики и прочие механические датчики станка имеют переключательный контакт, причем сигналы с нормально замкнутых контактов приходят на один контроллер, а с нормально разомкнутых - на другой. Если оторвать или замкнуть провода, так, что логика работы концевиков нарушается, то система сразу же остановится и напишет на дисплее какой концевик или датчик неисправен. Если датчик не механический, например фотобарьер безопасности, дабы руки не отрезало, то у него на выходе, если все в порядке, есть импульсы, при нахождении чего-то в опасной зоне на выходе ноль. Причем, внутри фотобарьера два независимых контроллера и выхода, каждый из которых подключен на свой контроллер. Оба должны работать одинаково, иначе тоже аварийный стоп. Управление выходами на этой плате также сделано любопытно. Если выход включен, то на нем есть меандр несколько десятков герц, который через оптроны поступает на другую плату ключей и реле, где выпрямляется обычным диодным мостиком, далее конденсатор и стабилитрон, ну и ключевой транзистор. Таким образом при сбое или зависании МК выходы отключаются. Синхронизация работы обоих МК на плате производится обычным мультивибратором, на фото он в середине платы вверху, импульсы от него через оптроны поступают на каждый МК. Но пожалуй самое забавное это прошивка ПЗУ. На фото видно, что маркировка на обеих ПЗУ одинаковая. Но ведь МК разные. Прочитал обе ПЗУ, сравнил - они одинаковые :) Озадаченно листал дамп, увидел что есть программа в самом начале ПЗУ, потом много пустого места, и в конце ПЗУ тоже есть программа. Тут дошло, что 8031 стартует с нулевого адреса, а 68HC11 с самого последнего. Знал же это, но одинаковые ПЗУ смутили :)